این مقاله یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریس ­های کوواریانس  نویز سیستم و اندازه ­گیری در فیلتر کالمن توسعه یافته در کاربرد ردیابی هدف از روی سمت ارائه می­ دهد. یکی از ملزومات فیلتر­های کالمن اطلاع داشتن از ماتریس­ های کوواریانس نویز سیستم و اندازه ­گیری است. درصورت انتخاب نامناسب آنها عملکرد فیلتر تحت تأثیر قرار می ­گیرد و حتی امکان واگرایی آن هم وجود دارد. در این مقاله ساختاری بازگشتی برای تطبی...

با توجه به اهمیت قابلیت اطمینان در سیستم های کنترل، طراحی روشی برای تشخیص و بازسازی خطا اهمیت بسیاری دارد. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از رویتگرهای مودلغزشی و بررسی و تحلیل آنها برای بازسازی خطا، به تحلیل یک نوع رویتگر تطبیقی مودلغزشی پرداختیم، سپس یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی متفاوت پیشنهاد کرده و پایداری رویتگر پیشنهادی را با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی کرده ایم. برای طراحی رو...

خطا جز لاینفک هر سیستم صنعتی است. در این پایان نامه یک روش تشخیص خطای مقاوم عمل گر مبتنی بر رویتگر عصبی برای یک کلاس از سیستم های غیر خطی ارائه شده است. بر خلاف بسیاری از کارهای انجام شده که حالت های دینامیکی سیستم در دسترس فرض می شوند، روش پیشنهادی وابستگی به حضور یا عدم حضور حالت های سیستم ندارد. با استفاده از یک رویتگر عصبی توابع نامعلوم سیستم و حالت ها تخمین زده می شوند. قوانین بروز رسانی ش...

در این پایان نامه کنترلر غیر خطی و رویتگر اغتشاش و رویتگر حالت غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر طراحی شده است. ربات مذکور ساخته شده تست آزمایشگاهی انجام شده و نتایج با نتایج تئوری مقایسه شده است.

در این مقاله طراحی جدیدی یرای کنترل بار فرکانس در سیستم قدرت چند ناحیه ای با استفاده از رویتگرهای محلی ارائه می شود. در ابتدا برای هر ناحیه رویتگر مود لغزشی با ورودی های نامشخص به منظور تخمین متغیرهای حالت به طور محلی طراحی می شود. در این مرحله تداخل ها و تغییرات بار به عنوان ورودی های نامشخص فرض می شود. سپس با استفاده از فیدبک متغیرهای حالت محلی و انتگرال خروجی اثر تغییرات بار در هر ناحیه میرا...

ما دو شبکه عصبی برخط برای شناسایی و بدست آوردن یک مدل برای سیستم غیرخطی نامعلوم پیشنهاد می دهیم. در روش اول، آموزش قانون تطبیقی-عصبی براساس متغیرهای حالت در دسترس می باشد و برای همگرا شدن کران خطای رویتگر به صفر اثباتی وجود ندارد به عبارتی، خطای رویتگر به یک کرانی که کوچک بودن آن تضمین نمی شود همگرا خواهد شد. در روش دوم، آموزش قانون فقط براساس خروجی سیستم است و همگرا شدن خطای رویتگر به صفر نیز ...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

در این رساله، مساله تخمین همزمان حالت و پارامترهای دسته‏ای از سامانه?های غیر خطی دارای پارامترهای تکه‏ا‏ی ثابت نامعلوم مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. به منظور جلوگیری از واگرایی تخمین در حضور اغتشاشات خارجی وارد به سامانه، یک رویتگر تطبیقی مقاوم طراحی گردیده است. از آنجا که طراحی رویتگرها معمولاً بر پایه محاسبات برون خط صورت می‏گیرد، در بسیاری از کاربردهای عملی ممکن است بهره رویتگر از مقدار...

در سیستم های کارکرد از دور برای تضمین پایداری در حضور تاخیر کانال ارتباطی، استفاده از یک روش جبران تاخیر اجتناب ناپذیر است. در این پایان نامه، روش استفاده شده بر اساس مفهوم اغتشاش شبکه و رویتگر اغتشاش ارتباطی می باشد. از مزایای این روش نسبت به روش های مبتنی بر مدل، عدم نیاز به مدل تاخیر است، لذا اعمال آن به سیستم های کارکرد از دور با تاخیر ناشناخته و متغیر با زمان امکان پذیر می باشد. نظر به تاث...

چکیده امروزه با توسع? تکنولوژی و علم و نیاز استفاده کننده گان به خودروهایی که از درصد ایمنی بالاتری برخوردار باشند و در سرعت های بالا و شرایط نامناسب جاده ای و هنگام تصادفات بتوانند سلامت آنها را حفظ کنند، باعث پیشرفت های زیادی در بخش های مختلف خودرو شده است. یکی از این بخش ها سیستم ترمز ضد قفل است که از قفل شدن چرخ ها در شرایط بحرانی جلوگیری می کند. در هنگام ترمزگیری واحد الکترونیکی سیستم ترم...