چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

روش گرادیان مزدوج یک روش تکراری برای حل مسائل بهینه سازی می باشد .این روش به دو دسته خطی و غیرخطی تقسیم می شود.روش خطی بر روی دستگاه ‎‎‎‎qx=b‎‎‎ که در آن ‎‎‎‎q‎‎‎ یک ماتریس متقارن معین مثبت است به کار می رود.از این روش برای حل مسایل برنامه غیرخطی نامقید استفاده می شود. که در این صورت ماتریس‎‎‎‎q‎ ‎‎ همان ماتریس هسی تابع درجه دو می باشد. ولی روش غیرخطی که می توان بوسیله آن توابع درجه دو و یک را ...

روش های استاتیکی غیرخطی بدلیل سادگی به عنوان یکی از محبوبترین ابزارهای تحلیل در برآورد تقاضای سازه می باشند. این رویکردها یک نمایش گرافیکی موثر از پاسخ کلی سازه از طریق منحنی پوش اور ارائه می دهند. این نوع از نمایش پاسخ کلی، اجازه ی یک ایده آل سازی مستقیم از سازه به عنوان سیستم یک درجه آزاد را فراهم می سازد. در این پژوهش گام اول هر تحلیل استاتیکی غیرخطییا به عبارتی دیگر انجام یک آنالیز پوش اور ...

نانولوله های کربنی که دارای خواص بالای الکتریکی، مکانیکی و قابلیت انتقال سیال می- باشند به عنوان مواد جدید در فناوری نانو مورد استفاده قرار می گیرند. محدوده ترا پاسکالی مدول یانگ و توانایی تحمل کرنش های بالا بدون ایجاد ترک، آن ها را تبدیل به یکی از قویترین مواد شناخته شده تا الان می کند. در این تحقیق تاثیر جریان سیال، بار فشاری محوری و اختلاف دما بر روی ارتعاش خطی، غیرخطی و پایداری نانولوله کرب...

تحلیل پایداری سازه های لاغر نیازمند انجام دادن تحلیل غیرخطی هندسی است. با دنبال کردن مسیر غیرخطی تعادل، تشخیص پدیده ی فروریختگی و بار کمانش و در نتیجه، ظرفیت باربری سازه ممکن می شود. روش طول کمان یکی از قوی ترین روش ها در ترسیم مسیر غیرخطی است. در این پژوهش، روش های تعیین علامت راه حل پیش بینی و تأثیر این روش ها در عملکرد روش طول کمان مورد بررسی قرار گرفته است. در مثال های انجام یافته، عملکرد ه...

از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی تر باید از روش های کنترل غیرخطی استفاده شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل های پایدار سیستم های دینامیکی غیر خطی می باشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعی...

در این پایان نامه، مدلسازی دقیق رفتار پالس های نوری فوق باریک در تقویت کننده نوری نیمه هادی با استفاده از معادلات انتشار غیرخطی شرودینگر بهبود یافته انجام شده است. برای این منظور، مدلی عددی مبتنی بر روش تفاضل محدود-انتشار پرتو جهت مطالعه و تحلیل انتشار پالس های فوق باریک در تقویت کننده های نوری نیمه هادی ارائه شده است. اثرات کلیه پدیده های غیرخطی شناخته شده در حوزه پیکو ثانیه و فمتو ثانیه، نظیر...

خطی بودن پاسخ ارتعاشی یک سیستم مکانیکی فرض ساده کننده‏ای است که برای بسیاری از مسائل واقعی ارتعاشات صادق نبوده و پاسخ سیستم با یک خطای قابل توجهی همراه می گردد. تعیین یک مدل مناسب ریاضی از مسائل غیرخطی در تحلیل ارتعاشاتی سیستم های مکانیکی بسیار ضروری و کارآمد خواهد بود. زمانیکه دامنه ارتعاشات بزرگ باشد غیرخطی از نوع هندسی به وجود می‏آید. در این مقاله شناسایی غیرخطی یک تیر باریک یکسرگیردار تحت ا...