در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این پژوهش، دستگاه معادلات pde درگیر تئوری صفحه میندلین (fsdt) برای تحلیل پاسخ دینامیکی صفحه انتخاب گشته و محدودیتی برای شرایط مرزی صفحه لحاظ نشده است. بارگذاری صفحه از نوع جرم متحرک بوده و مسیر حرکت جرم متحرک دلخواه و حالت عمومی نحوه توزیع بار روی سطح صفحه مد نظر است. با به کار گیری روش بسط توابع ویژه دستگاه درگیر pde حاکم صفحه در نهایت به یک دستگاه ode در فضای زمان تقلیل می یابند. روند تحلی...

با توسعه روزافزون دستگاه‌های همراه مجهز به سیستم تعیین موقعیت جهانی مانند گوشی‌های هوشمند همراه، حجم زیادی از اطلاعات مکانی تولید می‌شود. این داده‌ها که بیشتر به صورت دنباله‌ای از نقاط مکانی در طول زمان ذخیره و مدل‌سازی می‌شوند، خط سیر نام دارند. حجم بالای داده‌های خطوط سیر هزینه انتقال، ذخیره‌سازی و پردازش این داده‌ها را بالا برده است. برای برطرف نمودن این مشکلات، تعدادی از الگوریتم‌های فشرده‌...

مهم ترین هدف این مقاله، تصحیح هیل چارت نیروگاه مارون است. به این منظور از روش های عددی به کمک نرم افزار ansys cfx برای شبیه سازی جریان در اجزای توربین استفاده شده است؛ که شامل موارد زیر است: محفظه حلزونی، پره های ثابت، پره های متحرک، رانر و درافت تیوب. هندسه چرخ به وسیله cmm و هندسه سایر اجزا به وسیله نقشه های موجود، به کمک نرم افزار catia رسم شده است. شبیه سازی جریان، برای دبی های مختلف ورودی،...

در سال های اخیر افزایش دستگاه های آگاه از مکان منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. داده های مسیرهای حرکت اغلب شامل اطلاعات جزیی و حساس درباره اشیا متحرک هستند. بنابراین نگرانی زیادی در خصوص نقض حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار عمومی داده های مسیرهای حرکت آن ها وجود دارد. روش های موجود برای حفظ حریم خصوصی در انتشار داده های مسیرهای حرکت از چندین...

معمولاً خطاهای تصادفی در تمام پارامترهایی که بوسیله ی ابزارهای مشاهده گر برداشت می شوند به عنوان بخشی نامطلوب از مشاهدات وجود دارند. به منظور انجام پردازشهای تحلیلی جهت کشف این اشتباهات فرض می شود که توزیع این خطاها از تابع توزیع نرمال پیروی می کند. اشتباهات اگر حذف نشوند بر روی فرآیندهای محاسباتی بر روی مشاهدات تاثیر منفی خواهند داشت و نتایج آن را غیر قابل اعتماد می کنند. تحقیق پیش رو به اجرا و...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

روش تاو گاوس-لژاندر را می توان به عنوان یکی از روش های طیفی برای حل عددی معادلات دیفرانسیل معمولی قلمداد نمود. در این روش جواب تقریبی معادله یعنی به صورت یک سری متناهی در نظر گرفته می شود بطوریکه توابع لژاندر می باشند وضرایب لازم است که محاسبه شوند. در معادلات دیفرانسیل معمولی با جواب نوسانی دقت روش تاو گاوس-لژاندر در نقاط انتهایی که نوسانات تابع زیاد است، از بین می رود. ما روش تاو گاوس-لژاندر...

در این پایان نامه، یک قانون هدایت میانی سه بعدی با استفاده از نقاط گذر متحرک طراحی شده است که موقعیت نقاط گذر با توجه به مسیر حرکت هدف و با استفاده از الگوی ارائه شده تعیین شده و برای عبور از نقاط گذر، از قانون هدایت تناسبی استفاده می شود. برای دینامیک پرنده از مدل جرم نقطه ای استفاده شده و سیستم کنترل آن و کل دینامیک وسیله پروازی از ورودی دستور شتاب تا خروجی شتاب مانور به صورت ایده آل فرض شده ...