در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پر...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

هدف از تحقیق حاضر تعیین و مقایسه تاثیر دو نوع برنامه تمرین مقاومتی 8 هفته ای بر آمادگی عضلانی و توان بی هوازی دانش آموزان پسر فوتبالیست 16 تا 18 ساله بود. روش تحقیق از نوع نیمه تجربی و جامعه آماری این تحقیق را کلیه دانش آموزان فوتبالیست دوره متوسطه که 18-16 سال سن دارند، تشکیل می دهند. نمونه آماری این تحقیق شامل 30 نفر از بازیکنان فوتبالیست دوره متوسطه می باشند که به اردوی تیم منتخب شهرستان م...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

هدف از انجام این تحقیق بررسی تفاوت بین ناهنجاری های پایین تنه در برخی از عوامل آمادگی جسمانی در دانش آموزان دختر مقاطع راهنمایی و متوسطه شهر اسلام آبادغرب بود. جامعه آماری این تحقیق دختران دانش آموز 12 تا 15 ساله مشغول به تحصیل در سال 91-90 بود. تعداد 267 نفر به صورت تصادفی خوشه ای به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. ناهنجاری زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری با استفاده از کولیس، عارضه کف پای صاف با...

پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان اثربخشی 8 هفته تمرینات پیلاتس بر کارکردهای حرکتی و شناختی در بیماران مبتلا به سکته ی مغزی انجام شد. این پژوهش یک مطالعه ی نیمه تجربی با طرح پیش و پس آزمون با گروه کنترل بود که در آن 24 بیمار مبتلا به سکته ی مغزی (10/11±58/59 سال) مراجعه کننده به بیمارستان الزهرای شهر اصفهان در 6 ماهه ی نخست سال 1389 به صورت هدفمند انتخاب و به طور تصادفی در دو گروه آزمون (12نفر) و ک...