هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

مفصل زانو با ساختار پیچیده خود، ناهنجاری های مختلفی دارد. زانوی پرانتزی یکی از آن ناهنجاری هاست که 73 درصد از بازیکنان فوتبال به آن مبتلا هستند. این مطالعه به منظور بررسی تأثیر زانوی پرانتزی بر اجرای تکنیک شوت فوتبال در پسران فوتبالیست نوجوان انجام شد. این مطالعه از نوع علّی پس از وقوع به صورت مقایسه‌ای و میدانی بود و بر روی 13 فوتبالیست دارای زانوی پرانتزی و 13 فوتبالیست دارای زانوی طبیعی نوجوا...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

تحقیق حاضر به بررسی همبستگی بین توان هوازی و توانایی تکرارهای سرعتی و قدرتی در فوتبالیست های زن لیگ برتر استان اردبیل با سطوح مختلف vo2max می پردازد. بدین منظور تعداد 20 صفحه از فوتبالیست های زن لیگ برتر استان اردبیل با میانگین قد67/4? 166 سانتی متر، وزن2/34?62 کیلوگرم، سن 66/5?22 سال و حداکثر اکسیژن مصرفی 87/45?28/61 میلی لیتر/ کیلوگرم/ دقیقه به صورت دسترس انتخاب و مورد بررسی قرار گرفتند. برای...

هدف: مطالعات نشان داده است که تمرینات ورزشی شدید با افزایش سطح رادیکال های آزاد و ایجاد شرایط استرس اکسیداتیو همراه است، لذا هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر فعالیت تمرینی شدید بر تغییرات بیان ژنی آنزیم کاتالاز لنفوسیتی در بازیکنان فوتبال بود. روش شناسی: در این پژوهش 9  نفر فوتبالیست جوان آماتور (16-18سال) از میان بازیکنانی که داوطلب شرکت در این تحقیق بودند به صورت تصادفی ساده انتخاب شد. در سه مرحله...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...