هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

امروزه شاید کمتر بتوان یک فضای شهری تاریخی جامع، که شامل همه ویژگی های چنین فضایی باشد را معرفی نمود. فضاهای شهری تاریخی اغلب دستخوش مناسبات مدرن شهر امروزی، کارکرد اصیل خود را از دست داده، دچار دگرگونی و تغییرات بنیادین شده اند که البته امری است اجتناب ناپذیر. اما نکته اینجاست که تجربیات موفق شهری، متذکر این نکته اند که فضاهای شهری در عین پاسخگویی به نیازهای امروزی، ظرفیت حفظ ارزش های تاریخی و...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این پایان نامه به بررسی رفتار دینامیکی و حالت دائمی اینورترهای تکفاز متصل به شبکه در حضور کنترل کننده های مختلف پرداخته شده است. انرژی های تجدیدپذیر به عنوان راه حلی در مسیر جستجوی منابع انرژی پایدار مطرح و با توجه به افزایش قیمت سوخت های فسیلی، نگرانی های زیست محیطی و افزایش تقاضا برای مصرف انرژی، استفاده از آن ها بسیار فراگیر شده است. خروجی خام و dc این منابع و مصرف غالب انرژی الکتریکی به ...

در سال های اخیر استفاده از انرژی خورشید به دلیل امکان دسترسی بالا و انتشار آلاینده اندک، رشد قابل ملاحظه ای داشته است. فتوولتائیک یکی از موارد کاربرد انرژی خورشید برای تولید برق می-باشد. در سیستم های فتوولتائیک، نور خورشید مستقیماً توسط سلول های فتوولتائیکی به برق تبدیل می شود. نیروگاه های فتوولتائیک به دو صورت عمده متصل به شبکه و مستقل از شبکه موجودند. تفاوت اصلی این دو نوع نیروگاه در این است ک...

پروتئین متصل به اسید چرب سلول چربی (fabp4) یکی از اعضای خانواده چند ژنی پروتئین متصل به اسید چرب سیتوپلاسمی است که در فرایند متابولیسم کربوهیدرات ها و لیپیدها نقش دارد. هدف از انجام این پژوهش، بررسی تاثیر 8 هفته تمرین هوازی بر بیان ژن a-fabp بافت چربی موش های صحرایی نر تغذیه شده بارژیم پر چرب بود.

مقدمه و هدف: پروتئین متصل به اسید چرب سلول چربی (a-fabp) یکی از اعضای خانواده fabp است که نقش مهمی در تنظیم متابولیسم انرژی و التهاب دارد. مواد و روش ها: هدف از انجام این پژوهش، بررسی تاثیر یک جلسه فعالیت ورزشی هوازی بر تغییرات زمانی سطوح پلاسمایی و بیان ژن a-fabp بافت چربی موش های صحرایی دیابتی بود. 32 سر موش صحرایی نر از نژاد ویستار با میانگین وزن 5 ± 160 گرم پس از القای دیابت به طور تصادفی...