امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

جنس allactaga به زیر خانواده allactaginae، خانواده دوپاها و راسته جوندگان تعلق دارد. این جنس دارای 13 گونه است که تا به حال 6 گونه از آن در ایران گزارش شده اند که شاملa. elater، a. williamsi، a. euphratica، a. hotsoni، a. firouzi و a. toussi است که وضعیت آرایه شناسی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز با ابهامات زیادی روبروست. دوپای فیروز به عنوان یک جونده ی بومی و نادر، تنها پراکنش محدودی در منطقه...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...

دوپای فیروز (Allactaga firouzi Womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه‌ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه‌ به شدت در معرض انقراض (CR) در فهرست سرخ اتحادیه‌ جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه‌ کمبود داده‌ها (DD) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لان...

دوپای فیروز به عنوان یک گونه‌ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه‌بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی‌های زیستی و بوم‌شناختی دوپای فیروز و سایر گونه‌های جنس Allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی‌‌های بوم‌شناختی از قبیل زمستان‌خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان ش...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...