اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقس...

مقدمه و اهداف سندرم درد کشککی-رانی، درد مبهمی در ناحیه خلفی کشکک و قدام زانو بوده که در ورزشکاران به دلیل سطح تحرک بالا شایع می­ باشد. نتایج برخی مطالعات حاکی از کاهش حس عمقی مفصل زانو در افراد مبتلا به این عارضه می­ باشد. از مداخلات درمانی غیرجراحی رایج در این عارضه تیپینگ کشکک و نیز استفاده از زانوبندهای تثبیت­کننده کشکک می ­باشد؛ با این حال، اثربخشی این مداخلات بر حس ع...

سابقه و هدف: از علائم بالینی استئوآرتریت زانو محدودیت دامنه حرکتی است، تمرین می­تواند باعث اصلاح و بهبود دامنه حرکات شود. هدف این پژوهش مقایسه تأثیر تمرین بدنی در آب کم­عمق و عمیق بر دامنه حرکتی مفصل زانو در زنان سالمند مبتلا به استئوآرتریت مزمن بود. روش­ شناسی: 43 زن در دامنه سنی 55 سال به بالا که حداقل هشت ماه از زمان تشخیص عارضه استئوآرتریت مزمن در مفصل زانو پای ترجیحی آنها سپری می­شد در سه...

هدف: استئوآرتریت زانو شایع است و سالیانه تعداد زیادی از افراد را مبتلا می‌سازد. درمان استئوآرتریت زانو به دو شیوه درمان جراحی و غیر جراحی است. استفاده از زانو بند و کفی‌های طبی در درمان غیر جراحی رایج است. هدف تحقیق حاضر ارزیابی تأثیر یک مدل کفی طبی قوس دار همراه با گوه خارجی بر متغیرهای کینتیکی و کینماتیکی مفصل زانو حین راه رفتن بود. روش بررسی: تعداد 10 آزمودنی با استئوآرتریت بخش داخلی زانو به...

بررسی پایداری دینامیک مهارت ورزشی به شناسایی پیچیدگی رفتار سیستم حرکتی به‌منظور کاهش آسیب و بهبود عملکرد کمک می‌کند. دراین‌راستا، هدف از پژوهش حاضر بررسی تأثیر تمرین بر پایداری دینامیک موضعی مفاصل ران و زانو در پرش عمودی بود. بدین‌منظور 20 مرد جوان فعال در دو گروه کنترل(10 نفر) و تمرین (10 نفر) در این پژوهش شرکت کردند و داده‌های کینماتیکی ران، زانو و نیروی عکس‌العمل زمین در پیش‌آزمون و پس‌آزمون...

  پیش‎زمینه: استئوآرتریت زانو از جمله بیماری‎های شایع مفصل زانو در سنین بالا می‎باشد که در موارد خفیف با تزریق دارو در داخل مفصل بیمار، ممکن است علایم کلینیکی کاهش یابد. هدف از انجام این مطالعه، مقایسه اثر متیل پردنیزولون با هیالورونات سدیم تزریقی در آرتروز خفیف تا متوسط مفصل زانو بود.مواد و روش‎ها: در این کارآزمایی بالینی تصادفی در یک مرکز درمانی تهران، ۵۳ بیمار مبتلا به استئوآرتریت زانو در حد...

زمینه و هدف: در ارزیابی های فیزیوتراپی و ارتوپدی ، یکی از ابزارهای مهم برای تعیین میزان پیشرفت بیمار ،  بررسی میزان تأثیر تکنیک های درمانی مختلف و همچنین تصمیم گیری در مورد انجام درمانهای بعدی ، اندازه گیری زاویه مفصل می باشد. هدف این مطالعه بررسی پایایی  اندازه گیری زاویه مفصل زانو با استفاده از سیستم متشکل از عکس برداری دیجیتال، مارکر های پوستی و آنالیز با نرم افزارautocad  بود. روش بررسی: در...

زمینه: احتمال ابتلا به بیماری آرتروز با افزایش سن بیش ­تر می­ شود.آرتروز مفصل زانو باعث درد و التهاب این مفصل می­ گردد. این عوارض احتمالاً می­ تواند قدرت و عملکرد عضلات را تحت تأثیر قرار دهد. هدف: این مطالعه با هدف مقایسه قدرت ایزومتریک عضلات فلکسور و اکستنسور زانو و توانایی عملکردی بین مردان مبتلا به آرتروز مفصل زانو با بزرگسالان سالم انجام شد. مواد و روش ­ها: این پژوهش مورد- شاهدی که در سال 13...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...