در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

در این کار لایه�های اکسید تنگستن بر روی الکترود شفاف اکسیدی و همچنین شیشه نوری با استفاده از روش فروبری در سُل?های پایه آبی و الکلی آماده و سپس در 400 درجه عملیات حرارتی گردیدند. ترشوندگی لایه?های مورد استفاده توسط سُل?های آماده شده نیز با مشاهدات چشمی و تصویربرداری بررسی شد. لایه�های آماده شده با میکروسکوپ الکترونی روبشی، پراش اشعه X و همچنین ولتامتری چرخه�ای در محلول اسیدسولفوریک مورد مطالعه قر...

امروزه تولید محصولات مقرون به صرفه همواره از دغدغههای کشاورزان و مسئولان میباشد. بـراین اساس، لازم به نظر میرسد تـا بتـوان در سیاسـتگـذاریهـای کشـت افـزون بـر هـدفهـایسیاستگذاران، نیازمندیها و هدفهای کشاورزان در کنار یکـدیگر در نظـر گرفتـه شـود. بـر ایـناساس، در این مطالعه الگوی بهینه کشت محصولات منتخب زراعی استان خراسان رضوی بر اساسمزیت نسبی و با استفاده از روش برنامهریزی خطی فازی چند هدفه تعی...

هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ور...

سه رنگزای خمی آبی 6، زرد 2 و قرمز 13 برای ایجاد استتار در ناحیه زیر قرمز نزدیک و تقلید طیف انعکاسی سه نوع برگ سبز استاندارد روی کالای پنبه‌ای به کار گرفته شد. نتایج نشان داد که طیف انعکاسی کالای رنگرزی شده با مخلوطی از رنگزاها هنگامی که درصد رنگزای خمی آبی 6 نسبت به وزن کالا برابر 0.85 % و 1.2 % باشد، بیشترین شباهت را با طیف انعکاسی برگ سبز دارد که نشان‌دهنده نقش مهم خمی آبی 6 در استتار زیر قرم...

هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر تعاملی تمرین هوازی و مصرف عصاره آبی کلاله زعفران بر میزان مالون دی آلدئید و سیستم آنتی اکسیدانی قلب و ناحیه پیش‌حرکتی کورتکس مغز موش‌های صحرایی نر جوان پس از یک جلسه فعالیت حاد وامانده‌ساز بود. 64 سر موش3 ماهه (وزن26±212) در چهار زیر گروه (هر زیرگروه 16 سر) [ 1-=CW مصرف آب مقطر ؛2- CSW= مصرف عصاره آبی زعفران ؛3-= ETW مصرف آب مقطر +تمرین ؛4-= ETSW مصرف عصاره آبی زعفرا...

مطالعه حاضر با هدف ارزیابی غلظت روی و توزیع شکل­های شیمیایی آن در خاک­های کشاورزی زیر کشت دیم و آبی استان زنجان انجام شد. برای این منظور ابتدا تعداد 120 نمونه از خاک سطحی (عمق 0 تا 10 سانتی­متر) برداشت گردید که به­ترتیب شامل 24 و 96 نمونه اراضی کشاورزی آبی و دیم بود. پس از تعیین غلظت روی کل در این نمونه­ها، تعداد 36 نمونه خاک برای تجزیه­های فیزیکی و شیمیایی و عصاره­گیری متوالی انتخاب گر...

در این پژوهش، برای بررسی اثر حذف یارانة نهاده‌های کود شیمیایی، سم و حامل‌های انرژی بر الگوی کشت محصولات زراعی، از رهیافت برنامه‌ریزی ریاضی مثبت به‌همراه تکنیک حداکثر آنتروپی استفاده شد. با توجه به اینکه استان تهران 19 درصد جمعیت کشور و 40 درصد بازار مصرف را در کل کشور در اختیار دارد و از موقعیت اجتماعی و سیاسی ویژه‌ای برخوردار است، به­عنوان جامعۀ آماری این پژوهش انتخاب شد. روش PMP برمبنای شبیه‌...