یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

نشریات محلی دسته ای از رسانه هایی هستند که در دنیای رسانه ای جدید در کنار انبوهی از رسانه های جدید و قدیم به کار اطلاع رسانی و انتقال پیام مشغولند؛ از اینرو در این فضای رسانه ای جدید تداوم و استمرار فعالیت آنها منوط است به رعایت پاره ای از شاخص های محتوایی و فنی. هر چند می توان از معیارهای مختلفی برای استخراج شاخص های این نشریات بهره گرفت؛ اما شاخص های مورد استفاده در این مقاله برگرفته از دو مف...

چکیده: زبان محاوره، زبان روزمره و رایج مردم هر قوم و جامعه بوده و دارای ویژگی‏های برجسته‏ای است که ثقیل و نا آشنا برای مخاطب و شنونده نیست.گفتار، شیوه‏ای پویا برای انتقال پیام و اطلاعات است. در حالی‏که زبان نوشتار، پیام مکتوب، ثابت و تغییر ناپذیر است و به همان اندازه با خواننده ارتباط برقرار می‏کند. در زبان گفتار قابلیت تغییر و تصحیح در حین گفتگو وجود دارد. این قابلیت به زبان گفتار(محاوره) امک...

جهت تحقق پیشرفت و توسعه پایدار، توجه به مقتضیات محلی، تمرکززدایی، دموکراسی غیرمتمرکز، حکمروایی مطلوب، کوچک سازی و چابک سازی ساختارهای متمرکز حاکمیت، تقسیم کار ملی و محلی و توجه به حقوق مکانی الزاماتی گریزناپذیر و بی بدیل اند. در شرایط کنونی جهانی شدن از یک طرف به محلی شدن و از طرف دیگر با شهری شدن و کلان شهرنشینی همگرایی شدیدی پیدا کرده است، با وجود آنکه عمر مدیریت محلی با محوریت شهرداری ها در ...

چکیده شوراهای محلی از جلوه های عدم تمرکز اداری(محلی) هستند. در این سیستم بر خلاف فدرالیسم، استقلال واحدهای محلی مطلق و نامحدود نیست. برای اینکه واحدهای محلی از انجام وظایف قانونی خود منحرف نشوند، دولت مرکزی به موجب قانون و در موارد محدود و استثنایی نظارت هایی تحت عنوان قیمومت اداری بر آنها اعمال می نماید. این نظارت به منظور پاسداری از منافع ملی، کمک به حفظ وحدت و یکپارچگی حکومت و اجرای دقیق ق...

یک تمرکززدایی اصولی که امروزه به عنوان شیوه ای مدر ن از ادارة دولت -کشورها در بسیاری از نقاط دنیا مورد پذیرش قرار گرفته، میبایست همراه با اصول متعددی باشد که به عنوان راهنمای نظری و عملی در سطوح مختلف برای صاحب نظران و نیز اصحاب عمل در سیاستگذاریها، قانونگذاریها و نیز ایجاد رویه های مختلف سیاسی، اداری و قضایی مورد استفاده قرار گیرند. از مهمترین این اصول میتوان از اصل آزادی اداری واحدهای محلی، ا...

شواهد حاکی از وجود مشکلات سازمانی متعدد در سازمان ها به ویژه سازمان های محلی می باشد عدم وجود تحلیگران سیستمی آشنا و توانا در سازمان ها به منظور تحلیل و ارائه راه حل برای بر طرف نمودن مشکلات ضرورت ایجاد کلینیک های محلی بهبود سیستم را اجتناب ناپذیر مینماید در تحقیقی که انجام گرفته ضمن بررسی مشکلات سازمانی کارکرد های کلینیک های محلی بهبود سیستم بررسی گردید آن گاه مدل پیشنهادی کلینیک محلی بهبود سی...

اصفهان در دوره­ اسلامی تا سدهی هفتم از مراکز تمدنی است که از سنت محلی نگاری قابل توجهی برخوردار بوده است. در این مقاله مکتوبات محلی نگاری اصفهان در دو شاخهی تاریخ­نگاری محلی؛ یعنی نگاشتن کتب تاریخ محلی دنیوی و دینی، به لحاظ کمی و کیفی مورد بررسی قرار گرفته است. کتب بازمانده از دستبرد حوادث و همچنین اشارات و نقل قول­هایی که از کتب مفقوده، در کتاب های دیگر باقی مانده است، روی هم رفته، مجموعه­ای ا...

افزایش روز افزون شبکه های بی سیم و محدود بودن منابع رادیویی در دسترس، باعث افزایش تحقیقات درزمینه بهینه سازی استفاده از منابع رادیویی از قبیل طیف فرکانسی شده است. تحقیقات متعدد انجام شده در این زمینه، باعث ارائه راه حلهای مختلفی برای بهتر استفاده کردن از منابع رادیویی شده است. پیشنهاد استفاده از رادیوی هوشمند که ارسال داده ها با مخابرات پویا است، تحولی شگرف در مخابرات بی سیم ایجاد کرد. در حقیقت...

هم ترازی بهینه یک ابزار ضروری جهت شناسایی عملکرد یک توالی زیستی برای زیست شناسان است. از جمله ابزار هایی که این هم ترازی بهینه و معنی داری آماری آن را محاسبه می کنند می توان به روش های ‎‎‎‎blast‎‎ و ‎‎‎‎ h-‎tuple‎‎اشاره کرد. تصحیح اثر لبه‏، روشی در بهبود معنی داری آماری هم ترازی بهینه می باشد. تصحیح اثر لبه در روش ‎‎‎‎blast‎‎ بررسی شده است. ما در این پایان نامه‏، تصحیح اثر لبه و تاثیر آن بر روش...