در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

در این مقاله اثر نویز مصنوعی بر عملکرد روش شناسایی سیستم غیرخطی در بازسازی پاسخ مدل تیر یکسر گیردار دارای غیرخطی موضعی مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور معادله شکل ضعیف حاکم بر ارتعاش عرضی تیر خطی دارای اتصال فنر به شدت غیرخطی در انتها با استفاده از روش ریلی-ریتز گسسته سازی شده است. سپس معادلات بدست آمده با استفاده از روش عددی رانگ-کوتا حل و پاسخ شبیه سازی شده تیر به نیروی ضربه استخراج شده ...

از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی تر باید از روش های کنترل غیرخطی استفاده شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل های پایدار سیستم های دینامیکی غیر خطی می باشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعی...

در این مقاله، به طراحی کنترل­کننده تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

بررسی دینامیک غیرخطی حرکت ماهواره و کنترل موقعیت و وضعیت آنها شاخه ای از علوم فضایی است که در چند دهه اخیر مورد توجه قرار گرفته است. یافتن مدلی مناسب از دینامیک حرکت و روش کنترلی مناسب و بهینه، با توجه به موتورهای رانشی موجود، بخش اصلی این مطالعات را تشکیل می دهد. در این پایان نامه قصد داریم مدلی نسبتاً دقیق از دینامیک ماهواره ها(خصوصاً leo) به همراه اغتشاشات عدم کرویت، آیرودینامیک، فشارهای تشعشع...

تعیین خسارت وارد بر یک سازه از مهم ترین مقوله¬هایی است که در چند سال اخیر مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در این زمینه با بررسی جنبه¬های مختلف رفتاری سازه، شاخص¬های متنوعی توسط محققین مختلف ارائه شده است. از آنجا که اکثریت این اندیس¬ها با استفاده از تحلیل¬های دینامیکی غیرخطی که بسیار پیچیده و وقت¬گیر هستند، تعیین می¬شوند؛ محاسبه آن ها بسیار مشکل خواهد بود و کاربرد آن ها به کارهای تحق...

آلودگی هوا از پیامدهای فعالیت بشر، به ویژه در قرن بیستم است که آثار مستقیم و غیر مستقیمی بر انسان و محیط پیرامون آن دارد. محققان محیط زیست و اکولوژیست های انسانی مطالعات زیادی در زمینة تحلیل کمی و پیش بینی آلودگی هوا انجام دادهاند. سری های زمانی یکی از روش های مطالعه تغییرات زمانی پدیده های طبیعی است.اهمیت مطالعة زمانی آلودگی هوا در تأثیر فصلی آن برسلامتی انسان است. در این مطالعه، مجموعة زمانی ...

در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیله پرنده، مسئله کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکه عصبی نیز در این زمینه به کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون دینامیک تطبیقی...

تأثیر ضربه فرود و ناهمواری‌های باند فرود بررفتار دینامیکی هواپیما همواره مورد توجه شرکت­های سازنده هواپیما و محققان بوده است. پیچیدگی‌های موجود در مسئله سبب شده است که در تحقیقات انجام شده تاکنون غالباً از مدل‌های خطی برای شبیه‌سازی پدیده فرود استفاده شود. همچنین در تحقیقاتی که مدل‌های غیرخطی مورد توجه بوده است تأثیر ضربه و ناهمواری باند هر یک به صورت جداگانه مورد بررسی قرار گرفته است. در این تح...