مدل ریاضی سیستمهای دینامیکی با انعطاف پذیری سازه ای، مجموعه ای از معادلات دیفرانسیل معمول، پاره ای و انتگرالی است این سیستمها با ترکیبی از مختصات متمرکز و توزیعی توصیف می شوند. از سویی، اغلب تیوریهایی کنترلی برای سیستمهای گسسته بیان و اثبات شده و حسگرها و عملگرهای کنترلی نیز ماهیت متمرکز و گسسته دارند. بنابراین، توسعه روشهای کنترلی به منظور کاربرد در سیستمهای متحرک جدید مانند ماهواره ها و روبات...

در این مقاله پاسخهای دینامیکی یک خودروی مفصلی حامل سیال شامل یک مخزن استوانه ای با سطح مقطع دایره ای در مانورهای حالت مانا و گذرا بررسی شده است. اندرکنش دینامیکی بین سیال و خودرو با استفاده از مدلسازی سیال درون مخزن به وسیله روش تابع پتانسیل و یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی خودروی مفصلی، مورد مطالعه قرار گرفته است. در روش تابع پتانسیل، گرادیان سطح آزاد سیال تحت زاویه رول و شتاب جانبی مرکز جر...

در این پایان نامه به بررسی برهمکنش های بین نانوساختارهای کربنی مختلف و نقش آن در کاربردهایی نظیر نانوحسگرها، رهایش هدفمند دارو و نانونوسانگرهای گیگاهرتزی در بخش هایی جداگانه به کمک شبیه سازی دینامیک مولکولی کلاسیک پرداخته شده است. برای این منظور، نیروها و برهمکنش های داخلی نانوساختار به کمک تابع پتانسیل تجربی ربو محاسبه شده اند. همچنین برهمکنش های بین نانوساختارها که از جنس وندروالس هستند، به ک...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

روش تحلیل استاتیکی فزاینده غیرخطی مودی )M‌P‌A( که به‌تازگی برای تخمین عملکرد سازه‌ها در هنگام زلزله ارائه شده در مقایسه با روش‌های تحلیل دینامیکی غیرخطی بسیار ساده‌تر است. باتوجه به‌اینکه در سازه‌های فولادی اتصالات مفصلی درصدی لنگر انتقال داده و اتصالات صلب نیز کاملاً صلب عمل نمی‌کنند، می‌توان این اتصالات را نیمه صلب با درصدهای گیرداری گوناگون درنظر گرفت. از آنجایی که دقت و درستی روش M‌P‌A برای...

چکیده در برخی موارد استفاده از مفاصل خمشی در سازه های بتنی، می تواند باعث کاهش ابعاد اعضا و بهبود رفتار سازه شود. به رغم این موضوع و با وجود استفاده فراوان از این اتصالات در سازه هایی مثل پل، تاکنون برای اتصال مفصلی در ساختمانهای بتنی معمولی جزئیات مناسبی که مورد قبول جامعه علمی و مهندسی باشد ارائه نشده است. جزئیات موجود که در آنها آرماتورهای طولی در مقطعی که نیاز به رفتار مفصلی دارد به صورت ضر...

مواج شدگی بیانگر نوسانات فرکانس پایین سیال در یک مخزن نیمه پر است که اگر به صورت موثری کنترل نشود می تواند به عنوان یکی از مهمترین عوامل تخریب و واژگونی مخازن باشد. از این رو، مطالعه ی رفتار مخازن ذخیره ی مایعات و ارائه ی روش های جدید برای کاهش مواج شدگی و بهبود پاسخ لرزه ای مخازن، به علت بالا بودن هزینه های ساخت و ساز، از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این پایان نامه امکان کنترل مواج شدگی و...

دینامیک یک حباب کاویتاسیون در مجاورت یک سطح صلب، یکی از مهمترین زمینه های مطالعاتی و تحقیقاتی در مورد رفتار یک حباب کاویتاسیون در داخل سیال می باشد. حباب های کاویتاسیون که در جریان های کاویتاسیونی تشکیل می شوند، هنگامی که فشار سیال به پائین تر از فشار بخار اشباع افت می کند بوجود می ایند. این حباب ها همراه جریان سیال حرکت کرده و در ناحیه هایی که فشار سیال بالاتر از فشار بخار اشباع می باشد، به سر...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

روش تحلیل استاتیکی فزاینده غیرخطی مودی )m p a( که به تازگی برای تخمین عملکرد سازه ها در هنگام زلزله ارائه شده در مقایسه با روش های تحلیل دینامیکی غیرخطی بسیار ساده تر است. باتوجه به اینکه در سازه های فولادی اتصالات مفصلی درصدی لنگر انتقال داده و اتصالات صلب نیز کاملاً صلب عمل نمی کنند، می توان این اتصالات را نیمه صلب با درصدهای گیرداری گوناگون درنظر گرفت. از آنجایی که دقت و درستی روش m p a برای ...