بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

ارزیابی عملکرد لرزه‏ای سازه به‏صورت ایده‏آل مستلزم انجام تحلیل‏های تاریخچه زمانی غیرخطی بر روی سیستم سازه‏ای، با در نظر گرفتن اثرات واقعی پی و نیز با استفاده از مجموعه‏ای از زمین‏لرزه‏های محتمل می‏باشد. لیکن انجام این تحلیل بر روی یک مدل دقیق، در بسیاری موارد مستلزم صرف هزینه و زمان بسیاری بوده و استفاده از یک روش سریع در تخمین پاسخ‏ها می‏تواند بسیار مفید باشد. به همین دلیل و با توجه به نیاز بر...

اکثر تحقیقات انجام گرفته در مورد میراگر ستون مایع، برای نوع غیرفعال این ابزار و بر روی سازه ی یک درجه آزادیِ خطی تحت بارگذاری جانبی باد بوده است. از طرفی با توجه به زلزله خیز بودن کشورمان و اینکه در زلزله های شدید، سازه های متعارف وارده ناحیه غیر خطی می شوند و ازطرف دیگر اینکه مکانیزم کنترل نیمه فعال، مزایای هر دو سیستم کنترلی فعال و غیرفعال را دارا می باشد، لذا در این پژوهش به بررسی نحوه ی طراح...

اسپینوزا به عنوان یکی از بزرگترین فیلسوفان دوران جدید درباره مسئله آزادی آراء و نظریات تاثیرگذاری از خود به یادگار گذاشته است. او در کتاب اخلاق، رساله الهیات و سیاست و همچنین رساله سیاست به این مسئله پرداخته است. به نظر می رسد اسپینوزا در کتاب اخلاق آزادی را ابتدا به عنوان مسئله متافیزیکی و در ساحت الهی مطرح می کند، سپس آن را در بعد فردی انسان مورد توجه قرار می دهد. در این ساحت مسئله اسپینوزا ا...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

میراگرهای فلزی جاری شونده از جمله کاربردی ترین ابزار کنترل پاسخ سازه ها می باشند. این ابزار با تکنولوژی های مختلف ساخت در سیستم های کنترل غیرفعال سازه، به منظور کاهش پاسخ سازه ها در برابر تحریکات لرزه ای به کار می روند. دراین تحقیق با بررسی اجمالی مشخصات و مبانی و با انجام مطالعات پارامتریک و تحلیلی، عملکرد این میراگرها در کاهش پاسخ های سازه ها در برابر تحریک زلزله و کارایی آن ها در مقابل انواع...

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

هدف اصلی در این تحقیق هدایت موشک جهت اصابت به هدف متحرک، به وسیله ی کنترل زوایای اویلر می باشد. برای رسیدن به این هدف ابتدا باید دینامیک موشک توسط کنترلر به پایداری برسد، سپس به کمک حلقه های هدایت، موشک را در راستای صحیح برخورد به هدف قرار داد. برای طراحی کنترلر در این پایان نامه از روش های مختلفی از جمله روش خطی سازی فیدبک و روش گام به عقب استفاده و نتایج با هم مقایسه شده اند. همچنین پایداری ک...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...

در پژوهش حاضر رفتارهای هیدرودینامیکی و ایرودینامیکی یک شناور تندرو با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیهسازی ها به صورت کاملاً سه بعدی، با در نظر گرفتن جریان دوفازی و توربولانس انجام شده اند. جهت به دست آوردن مقدار سینکیج و تریم شناور، دو درجه آزادی برای آن فرض شده است. به کمک حلگر شش درجه آزادی و با استفاده از مش های دینامیکی، معادلات دینامیک جسم صلب با معادلات ...