هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

با گسترش شبکه بزرگراه ها، رشد و توسعه ی حمل و نقل جاده ای سرعتی دوچندان گرفته است. جابه جایی در مسیرهای بزرگراهی موجب تسهیل امر آمد و رفت و نیز کاهش زمان سفرها می شود. ایران نیز همگام با روند رشد و توسعه اقتصادی، دارای شبکه بزرگراهی بین شهری و درون شهری با ویژگی های اقلیمی و توزیع ترافیک خاص خود می باشد. ‏‏ٌُ‏عبور و مرور همیشگی وسایل نقلیه در بزرگراه ها یک منبع بالقوه انرژی های حرکتی می باشد. بدی...

روشهای متعددی مانند روش التراسونیک، روش مغناطیسی، روش راداری، روش مادون قرمزی و لیزری، روش دنباله ویدیویی، استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی و ... برای تعیین سرعت موجود است. در سالهای اخیر روش نوینی برای تعیین سرعت بر اساس یک تصویر گرفته شده به وسیله دوربین ساکن عنوان شده است. در این روش با استفاده از پارامترهای ماتی (تار شدگی) که شامل طول ماتی و جهت ماتی می باشد، سرعت جسم تخمین زده می شود. به ...

فیلم‌فلوتاسیون یک روش برای جداسازی ذرات معدنی آب‌گریز از ذرات آب‌ دوست است. در این مقاله به منظور شبیه‌سازی این روش، برخورد ذرات آب‌گریز کروی با سطح مشترک هوا – آب، مورد آزمایش قرار گرفت. هدف پژوهش حاضر، بدست آوردن سرعت بحرانی برخورد است که ذره آب‌ گریز در آن روی سطح مایع شناور می‌ماند طوریکه در سرعت های بالاتر از سرعت بحرانی به طور کامل در مایع نفوذ می‌کند. برای پیش‌بینی سرعت بحرانی، یک مدل ری...

در این پایان نامه ، کنترل حلقه بسته سرعت درایو موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از یک کنترل کننده فازی -لغزشی با تغییر ساختار کلی ارائه می گردد.

کاربرد وسیع تراکتورها به عنوان نیروی محرکه در عملیات های مختلف کشاورزی از قبیل خاکورزی، کاشت و داشت، اتوماسیون این وسیله را مورد توجه محققین قرار داده است. بالا بردن آسایش راننده و راندمان کاری توسط هدایت بدون سرنشین تراکتور در همین راستا قرار می گیرد. در این پروژه اقدام به طراحی، ساخت و ارزیابی یک سامانه هدایت از راه دور تراکتور شده است. جهت مشاهده مسیر و چرخاندن میل فرمان، به ترتیب از یک عدد ...

تعیین وضعیت یکی از مسائل مهم و حیاتی در مأموریت‌های فضایی ماهواره‌هاست. در این تحقیق، روش جدیدی برای تعیین وضعیت ماهواره‌ها توضیح داده شده است که براساس آن، فضای جستجو خیلی محدودتر شده و بنابراین، دقت و سرعت روش پیشنهادی در تعیین وضعیت ماهواره افزایش یافته است. در این روش، ابتدا الگوریتم‌های یک ردیاب ستاره برای تعیین وضعیت ماهواره،  پیاده‌سازی و تست می‌شود و  سپس، الگوریتم‌هایی مانند الگوریتم م...

زمینه و هدف: در شهرهای بزرگ زمینه و شرایط ارتکاب جرم در برخی فضاها به دلیل نظارت کمتر  بیشتر شده است. در واقع، این فضاها(حفره‌های دولت) باید با روش‌های پیش رفته تحت کنترل قرار گیرد. از ابزارهای عصر جدید که با تکیه بر تکنولوژی بر امنیت اجتماعی تأثیر قابل توجهی دارد؛ سیستم نظارت هوشمند است. هدف اصلی این پژوهش، نقش سیستم نظارت هوشمند در افزایش امنیت اجتماعی می‌باشد. روش‌ش...

در این تحقیق با کنترل مناسب توان اکتیو تولید شده در توربین بادی، اثر نوسانات فرکانس های بالای باد بر روی شبکه قدرت کاهش می یابد. روش کنترلی استفاده شده در این تحقیق بر اساس فیلترینگ توان باد طراحی می گردد. بدین صورت که یک نسخه فیلتر شده از توان باد به عنوان توان مرجع شبکه تعریف شده و دینامیک توربین باید آن را دنبال کند. در نتیجه، پایداری توربین تحت تأثیر پارامترهای فیلتر قرار می گیرد. برای افزا...

یکی از متداول‌ترین تکنیک‌های اسکن سه‌بعدی اجسام و بازیابی مدل سه‌بعدی آن‌ها روش مثلث‌بندی با استفاده از نور ساختاریافته است. در این نوشتار برای انجام عملیات اسکن سه‌بعدی با استفاده از نور لیزر، از توزیع گوسی استفاده شده است. سپس برای اندازه‌گیری داده‌های عمق، یک دوربین C‌C‌D تصاویر را می‌گیرد. ابتدا عملیات بهبوددهی و پردازش تصویر دریافتی در دو بخش مهم انجام می‌شود: ۱. پارامترهای مربوط به جسم و ...