بیل مکانیکی از جمله تجهیزاتی است که به منظور حفاری، لایروبی و موارد متنوع دیگری به کار می رود. مدلهای استاندارد بیل مکانیکی توسط شرکتهای تجاری بزرگی در سطح دنیا ساخته می شود. به منظور طراحی بیل مکانیکی جدید یا طراحی مجدد آن یه منظور انجام عملیات خاص نیاز به یک شبیه سازی دقیق سینماتیکی و دینامیکی می باشد تا بتوان رفتار آن را در طی عملیات مورد نظر کنترل نمود. در این تحقیق بر اساس روابط رباتیک یک ...

هدف ازانجام پژوهش حاضر، مقایسه و تعیین‌ ارتباط متغیرهای سینماتیکی ‌مرحلة تیک‌آفدراجراهای موفق و ناموفق اسپکپشتخطوالیبال می‌باشد. بدین‌منظور، ‌73 مورد اجرای صحیح اسپک پشت خط اجراشده توسط هفت بازیکن نخبۀ جوان مورد‌بررسی قرار گرفت. تصویربرداری دو بعدی از تمام اجراها انجام و متغیرهای سینماتیکی مطلوب محاسبه گردید. نتایج نشان می‌دهد که بین سه متغیر نمرة مهارت در اجرا، زاویة تیک‌آف و سرعت افقی توپ در ...

امروزه در صنایع به صورت گسترده از سیستم های رباتیک استفاده می شود که توسط انسان و از راه دور هدایت می شوند. در بسیاری از موارد انسان باید درک درستی از میزان نیروی اعمالی توسط رباتی که هدایت می کند، داشته باشد. بنابراین سرمایه گذاری های فراوانی برای پیاده سازی انواع روش های بازخورد نیرو بوسیله ی سیستم های "نمایش لمسی" انجام شده است. این سیستم ها علاوه بر ایجاد بازخورد نیرو در سیستم های واقعی برا...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

رفتار شالوده تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم دینامیک خاک است. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود، که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی است. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده و نتایج نسبتا کاملی ارائه شده است...

روش ماسکینگام کون‍ژ به طور گسترده ای برای رونــدیابی سیل استفاده می شود. اصلاحات متفاوتی برای افزایش دقت این روش طی دهه گذشته پیشنهاد شده است. با این وجود مشکلاتی از قبیل انتخاب دبی مرجع مناسب برای محاسبه پارامتر های روندیابی و رخ دادن تلفات ناچیز حجم وجود دارد. در تحقیق حاضر به منظور مطالعه قابلیت کاربرد شماهای مختلف روش ماسکینگام کونژ در شرایط میدانی، تعدادی سیل مشاهداتی از رودخانه کارون به و...