جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

جدایش یکی از حساس ترین مراحل پروازی ماهواره برها می باشد. تشکیل شوک های ضربه ای، گرادیان های فشاری و تنش های حرارتی از جمله مشکلاتی است که در طول جدایش ماهواره برها ممکن است رخ دهد. در این تحقیق سعی خواهد شد جدایش یک ماهواره بر با مرحله بندی سری به ترتیب با روش های تحلیلی، عددی شبه پایا، عددی ناپایا و نهایتا کوپل هم زمان آیرودینامیک و دینامیک حل شده و نتایج بدست آمده با یکدیگر مقایسه شود. نتایج...

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

میل لنگ یکی از قطعات مهم موتور می باشد که با حرکت دورانی خود در معرض گشتاورهای پیچشی ناشی از حرکت پریودیک سیلندر قرار دارد. نیروهای داخلی که سبب گشتاورهای تناوبی در میل لنگ می گردد، ایجاد ارتعاشات و نویز در موتور می نماید که می تواند مضر باشد. بنابراین بررسی رفتار دینامیکی میل لنگ ضروری است. همچنین، اگرچه اکثر سازه های فیزیکی مانند میل لنگ خودرو به صورت پیوسته هستند، اما می توان آنها را به صورت...

طراحی یکی از زمینه¬های بسیار مهم در مهندسی مکانیک می¬باشد. در طراحی سازه¬ی ماشین-ابزارها فاکتور مهمی که طراح باید مدنظر قرار دهد سفتی سازه می¬باشد. عوامل زیادی در سفتی نهایی سازه¬ی طراحی شده تأثیرگذار هستند که از مهمترین آنها می¬توان به جنس ماده¬ی انتخابی برای سازه و شکل مقاطع استفاده شده برای قسمت¬های مهم سازه مانند ستون¬ها، بسترها و غیره اشاره نمود. در این تحقیق معیار انتخابی برای طراحی سازه ...

ثبات سیاسی و دموکراسی یکی از ویژگی های مهم یک نظام سیاسی توسعه یافته می­باشد. در واقع یک نظام سیاسی توسعه یافته و برخوردار از الگوی دموکراسی دارای یک نوع رابطه ی هماهنگی بین دیگر بخش های توسعه به ویژه در زمینه ی اقتصادی و انسانی می باشد. در کشورهای برخوردار از دموکراسی، دولت با اختیارات و آزادی­هایی که در حوزه اقتصادی فراهم می­کند زمینه را برای توسعه‎ی دیگر بخش ها فراهم می نماید. این تحقیق ابتد...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

ثبات سیاسی و دموکراسی یکی از ویژگی های مهم یک نظام سیاسی توسعه یافته می­باشد. در واقع یک نظام سیاسی توسعه یافته و برخوردار از الگوی دموکراسی دارای یک نوع رابطه ی هماهنگی بین دیگر بخش های توسعه به ویژه در زمینه ی اقتصادی و انسانی می باشد. در کشورهای برخوردار از دموکراسی، دولت با اختیارات و آزادی­هایی که در حوزه اقتصادی فراهم می­کند زمینه را برای توسعه‎ی دیگر بخش ها فراهم می نماید. این تحقیق ابتد...

در این پایان نامه، ابتدا درجه ی آبلی گروه های حل پذیر را بررسی می کنیم. درجه ی آبلی گروه ‎‎‎‎، احتمال جابجایی دو عضو از گروه است که با نماد ‎‎‎pr(‎g)‎ نمایش داده می شود. فرض کنیم ‎‎‎‎h‎‎ و ‎‎‎‎k‎‎ زیرگروه های غیربدیهی ‎‎‎‎g‎‎ باشند و ‎‎‎‎g‎‎ عضو دلخواهی از ‎g‎‎‎ باشد. احتمال این که جابجاگر دو عضو دلخواه ‎‎‎‎g‎‎ که یکی از ‎‎‎‎h‎‎ و دیگری از ‎‎‎‎k‎‎ انتخاب می شود، برابر ‎‎‎‎g‎‎ شود را درجه ی آبلی...