سیستم های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم ها می باشد. فرمان های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت های فرکانس بالای...

یکی از عملیات ضروری در مطالعات جغرافیایی شهرها، تجزیه وتحلیل رشد شهری با استفاده از داده های زمانی- مکانی میباشد. در این زمینه می توان با استفاده از شاخص های آماری، گسترش افقی و رشد شهرها را اندازه گیری نمود. هدف اصلی این مقاله دیده بانی رشد شهری برای مناطق 9 گانه شهر شیراز در بازه زمانی 85تا91 و کمی سازی درجه آزادی رشد شهری، درجه گسترش افقی بی رویه شهری و درجه خوب بودن رشد شهری است. به این منظ...

تیرهای مرکب، تیرهایی هستند که از فولاد و بتن ساخته شده اند. از دهه چهل میلادی با ورود ضوابط تیر مرکب به آئین نامه aashto استفاده از تیرهای مرکب رونق فراوانی یافته است. در تیرهای مرکب، جرم، استحکام در مقابل خوردگی و آتش سوزی را بتن، شکل پذیری و مقاومت کششی را فولاد برای تیر تأمین می کنند. در این پایان نامه، با کمک روش عددی اجزاءمحدود و استفاده از المان با 30 درجه آزادی و با توجه به فرضیات مربوط...

انتشار شهرآشوب کاریکاتورهای موهن دانمارکی که با قلم هنر و بهره‌گیری از مرکب اهانت، نفرت علیه پیامبرباوران را نگارگری کرد نسیمی توفنده بود که بر آتش زیر خاکستر مباحث مربوط به آزادی بیان وزیدن گرفت و آن را شعله‌ور ساخت تا در پرتو فروزانی آن، اندیشه‌های رقیب به مصاف یکدیگر برخیزند. رواپنداری اهانت به باورهای دینی دین‌باوران در جوامع غیردینی که سکه رایج بازار آن دیار شده، از آبشخور پندار آزادی تعذی...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

بر اساس طرح اولیه کارخانه پرعیارکنی مجتمع مس سرچشمه، سلولهای رافر برای تولید کنسانتره ای با عیار60/7 و بازیابی96درصد مس از خوراکی با عیار17/1 درصد بنا شده اند.در حال حاضر به دلیل افزایش عمق معدن،تغییرات ایجاد شده در کانی شناسی خوراک و افزایش تناژ منجر به کاهش بازیابی فلوتاسیون شده است. با توجه به اینکه 80% باطله کلی کارخانه را باطله رافر تشکیل می دهد، عملکرد سلولهای پرعیارکننده اولیه نقش مهمی د...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

چکیده میزهای متحرک کاربردهای مختلفی دارند که در برخی از آنها نیاز به کالیبراسیون و اندازه¬گیری دقیق حرکت این میزها وجود دارد. هرچه دامنه حرکتی این میزها بیشتر باشد، اندازه¬گیری آنها با مشکلات بیشتری مواجه خواهد بود. در این پژوهش تلاش شده است تا با طراحی یک شیب¬سنج بهبود یافته، امکان اندازه¬گیری نوع خاصی از میزهای دو درجه آزادی، فراهم آید. از مهمترین مزایای این طرح، امکان کاربرد آن در مواردی ...

با توجه به مزایای بسیار زیاد کامپوزیت ها، از قبیل مقاومت بالا، وزن اندک، کاربری ساده، مقاومت در برابر خوردگی و ....، استفاده از آن ها در ساخت و سازها اجتناب ناپذیر به نظر می رسد. از این رو، شناخت رفتار استاتیکی، کمانشی و ارتعاشی حاکم بر کامپوزیت ها در طراحی مطلوب ضرورت می یابد. هدف اصلی این پایان نامه، در مرحله اول ارائه روشی مناسب جهت بررسی پدیده کمانش موضعی ورق های ارتوتروپیک و کامپوزیت لایه...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...