ساختمانها هر چقدر نیز ساده باشند، در هنگام اعمال یک بار دینامیکی بینهایت درجه آزادی دارند. روشهای اجزای محدود این سیستم با درجات آزادی نامحدود را به مدلی با تعداد درجات آزادی محدود که رفتار فیزیکی مشابهی دارد تبدیل می کند. روش آنالیز مودال این تعداد درجه آزادی را به تعداد محدودتری در مختصات مودال تبدیل می کند. البته جواب حاصل از سیستم اجزای محدود هنگامی به جواب واقعی سیستم میل می کند که تعداد م...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

از جمله روش های استخراج نفت و گاز، شکست هیدرولیکی است که طی آن، سیالی با فشاری بیشتر از تنش برجای منطقه به محلی از چاه که توسط پکرها ایزوله شده است، تزریق می شود و در نهایت، زمانی که فشار سیال از تنش برجای حاکم بر منطقه فراتر رود، شکست هیدرولیکی رخ خواهد داد. یکی از جدیدترین روش های عددی جهت مدل سازی شکست هیدرولیکی روش اجزاء محدود توسعه یافته است. در این روش، با توجه به اصل تفکیک پیوستگی در اثر...

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به‌منظور برنامه‌ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دوبعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به‌گونه‌یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل‌گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال‌های ورودی و خروجی به وجود نمی‌آید. در طراحی کنترل‌گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن...

هدف اصلی در این پایان نامه بدست آوردن توابع گرین عددی برای محیط لایه ای دارای مرزهای جاذب نامنظم تحت اثر امواج ریلی است. فرمول بندی مسأله بر اساس روش لایه های نازک (tlm) صورت پذیرفته است. وجود مرزهای طبیعی در خاک نظیر پی ها و گسل ها که قطعاً غیرقائم هستند اهمیت توسعه مرزهای جاذب نامنظم را نشان می دهد. در این تحقیق ماتریس سختی مرز نامنظم با درنظر گرفتن درجات آزادی فرضی در راستای عمق لایه ها استخر...

معاد از اصلی ترین بحث های مطرح شده در قرآن است. آیات بسیاری از این کتاب مقدس به امر معاد و مطالب مربوط به آن اختصاص دارد.به طوری که بیش از یک سوم آیات قرآن در مورد مسائل مربوط به معاد است. از شیوه های قرآن برای مطرح کردن مسائل قیامت، آوردن آیاتی است که موجب تشویق و ترغیب افراد برای رسیدن به درجات عالی بهشت و در مقابل آن انذار افراد، برای خودداری از انجام اعمال ناپسند و جلوگیری از رسیدن افراد، ب...

موضوع کنترل هلکوپتر به دلیل پیچیدگی ها و ساختار منحصر به فرد این وسیله، همیشه مورد توجه علاقه مندان و فعالان علم کنترل بوده است. رفتار غیرخطی، دینامیک سریع و تعدد درجات آزادی در این وسیله همه از دلایل جذابیت این موضوع برای طراحان کنترل کننده ها میباشد. در این پایان نامه، پیکربندی و مدلسازی یک هلکوپتر در مقیاس کوچک همچنین دلایل و چگونگی کاهش مرتبه این سیستم به یک مدل ساده دو درجه آزادی، به منظو...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

با توجه به اینکه خرابی در سازه های عمرانی تحت اثر بلایای طبیعی و یا شرایط محیطی باعث می-گردد که کشورها هزینه های جانی و مالی زیادی بپردازند، اخیرا تحقیقات بر روی موضوع ارزیابی سلامت سازه ای و شناسایی خرابی در سازه های عمرانی طرفداران زیادی پیدا کرده است. در تحقیقات اخیر روش های زیادی مبتنی بر مقایسه فرکانس های ویژه ویا مقایسه شکل انحنا در سازه ها در حالت های خرابی مختلف معرفی گردیده است. این ر...