در این مقاله، یک کنترل‌‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می‌باشد. در صورتی که س...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم‌های پدافندی مدرن همچون سیستم‌های تشخیص اهداف هوایی، می‌تواند نقش عمده‌ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت‌ ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می‌گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه‌ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می‌تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم‌ه...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.

محدوده ی عملکرد مطمئن پره به لحاظ عدم بروز پدیده تشدید در شرایط مختلف کاری روتور با استفاده از روش آنالیز مودال مشخص می-شود. با توجه به اینکه پره های فلزی یا کامپوزیتی بالگردها دارای انعطاف پذیری خاصی می باشند، که در سرعت های مختلف منجر به تغییر شکل این سازه در صفحات مختلف می گردد، این تغییر شکل ها می تواند اثر زیادی بر روی عملکرد آیرودینامیک بالگرد داشته باشد. تحلیل دینامیکی پره های بالگرد برا...

در این تحقیق، از روش شبکه گردابه و مدل سازی دنباله آزاد برای پیش بینی دقیق ساختار دنباله و بارگذاری تیغه های روتور بالگرد در پرواز ایستایی استفاده شده است. در روش شبکه گردابه، تیغه ها با صفحه تخت مدل شده و حلقه های گردابه روی سطح تیغه ها توزیع می گردند. در مدل سازی دنباله آزاد و با چرخش تیغه ها، گردابه ها به دنباله ریزش کرده و با سرعت محلی القاشده توسط گردابه های روی تیغه ها و روی دنباله جابجا ...