سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

مقدمه: یکی از بیماری­های ژنتیکی، کرانیوسین استوزیس می­باشد که در آن یک یا چند شکاف جمجمه­ای، زودتر از زمان طبیعی خود بسته می­شوند. در این به هم چسبیدگی، تغییر شکل در جمجمه به وجود می­آید که منجر به عدم رشد طبیعی مغز و عقب­ماندگی ذهنی می­گردد. عوارض این بیماری، افزایش فشار در جمجمه و تغییر فرم استخوان جمجمه و صورت می باشد که جهت رفع عوارض به وجودآمده ، جراحی کرانیوپلاستی انجام می­گیرد. چگونگی بر...

در بسیاری از شرایط آزمایشات به صورت دنباله ای انجام می شوند و تنها مقادیر کمینه و یا بیشینه تا زمان حال ثبت می شوند. به این مقادیر فرین اخیر به ترتیب رکوردهای پایین و بالا گفته می شود. به عنوان مثال اگر در یک آزمایش تخریبی واحد های آزمایش را تحت یک فشار افزاینده قرار دهیم بطوریکه واحدها یا تخریب شده و یا به حداقل فشاری که در آن واحد تخریب شده قبلی از بین رفته برسییم و میزان فشاری را که در آن وا...

مقدمه و اهداف امروزه دانستن تغییرات زوایای مفاصل اندام تحتانی در حین فرود، بینش خوبی برای پیش­گیری از بروز آسیب­های زانو در افراد دارای کف پای صاف خواهد داد؛ لذا هدف تحقیق حاضر، مقایسه زوایای مفاصل اندام تحتانی به عنوان ریسک­فاکتور آسیب ACL هنگام حرکت فرود تک­پا در ورزشکاران دارای کف پای صاف و نرمال بود. مواد و روش­ ها در پژوهش حاضر 10 مرد ج...

مقدمه و اهداف افراد دارای کف پای صاف دچار اختلالات حسی-حرکتی هستند که بر روی هماهنگی مفاصل اندام تحتانی اثر می­گذارد. هدف مطالعه حاضر مقایسه زوایای کاپلینگ بین مفاصل اندام تحتانی در طی راه رفتن با و بدون کفی حمایت­کننده قوس طولی-داخلی پا در کودکان دارای کف پای صاف منعطف بود. مواد و روش ­ها 15 کودک پسر (سن: 5/1±3/10 سال) دارای کف پای صاف منعطف با اجازه والدین خود داوطلب شدند تا در پژوهش حاضر شرک...

هدف اصلی از انجام تحقیق حاضر بررسی سینماتیکی و سینتیکی پرتاب های آزاد موفق و ناموفق بسکتبال بود. شرکت کنندگان شش نفر از بسکتبالیست های حرفه ای با میانگین سن 09/2 ± 23 سال، قد 21/5 ± 183 سانتی متر، وزن 58/11 ± 33/80 کیلوگرم و سابقه ورزشی 33/2 ± 16/9 سال بودند. با استفاده از مختصات پیکسلی بدست آمده از دوربین، اطلاعات سینماتیک مفاصل مچ دست، آرنج و شانه ی بسکتبالیست شامل زاویه ی مفاصل در لحظه ی رها...

از آن جا که در طب نوین، درمان بیماری های مفاصل بیشتر از نوع نگهدارنده است، برآن شدیم تا در این مطالعه بیماری های مفاصل را از دیدگاه طب سنتی ایران مورد بررسی قرار دهیم؛ تا شاید بتوانیم راهکار متفاوتی برای پیشگیری و درمان این اختلال ارائه نماییم. روش کار ، از نوع کتابخانه ای و به شیوه مروری با بهره گیری از منابع طب سنتی ایران و جهان اسلام در قرون مختلف می باشد. بیماریهای مفاصل در طب سنتی ایران تح...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

هدف اصلی این پایان نامه، بالانس گرانشی پای انسان به کمک یک ارتز خارجی و به منظور کاهش توان ماهیچه ای لازم (گشتاور مورد نیاز در مفاصل) برای حرکت شخص کاربر می باشد. بالانس گرانشی غالباً برای کاهش توان مورد نیاز عملگرهای مولد حرکت (گشتاور موتورها) در ماشین های صنعتی مورد استفاده قرار می گرفته است. در طرح ارایه شده در این پایان نامه، ساختاری مکانیکی موسوم به ارتز خارجی از یک سو توسط یک مفصل مناسب به...

مقدمه و اهداف مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش های استاتیک و دینامیک بر عملکرد متعاقب نتایج متناقضی ارائه داده اند. هدف این مطالعه بررسی تاثیر کشش استاتیک و دینامیک عضلات بر پایداری دینامیک موضعی جابجایی زاویه ای مفاصل اندام تحتانی مردان جوان سالم فعال در حین رکاب زدن  با استفاده از روشهای نوین تحلیل غیر خطی بود. مواد و روش­ها تعداد 15 دانشجوی پسر تربیت بدنی و علوم ورزشی از دانشگاه خوارزمی به ص...