این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر ما...

علیرغم تفاوتهای محرز در تعاریف ارایه شده از ژانر ، اشتراکاتی نیز در افکار صاحبنظران وجود دارد که به جنبه های خاص این موضوع علاقه مندند.  swales (1990) به جنبه های جامعه شناختی و ( bhatia (1993 اساسا به جنبه های روانشناختی ژانر علاقه مندند.  swales ژانر مقدمه مقالات علمی را بر اساس اهداف ارتباطی به چهار حرکت ژانری تجزیه می کند و bhatia جنبه های تاکتیکی ساخته شدن آنها را بررسی می کند. مقاله حاضر ...

تألیف قلوب از نظر فقهی عبارت است از حمایت مسلمانان یا کفار، توسط پیامبر اکرم (ص) یا امام (ع) و یا ولی فقیه، به منظور گرایش به اسلام یا جهاد، و عمدتاً شکل اقتصادی دارد. در قرآن مجید آیه 60 سوره توبه، منبع مالی تألیف قلوب، زکات معرفی شده است: «همانا صدقات برای تهیدستان و بینوایان ومتصدیان وکسانیکه دلهایشان بدست آورده می شود و آزادی بردگان و وام داران و در راه خدا و در راه ماندگان می باشد. این به ...

آلیاژ های حافظه دارگروه جدیدی از مواد هستند که اگر با ترکیب شیمیایی مشخص تحت عملیات حرارتی مناسبی قرارگیرند، توانایی بازگشت به شکل یا اندازه از قبل تعیین شده را از خود نشان می دهند. همچنین این مواد قابلیت تبدیل انرژی گرمایی (الکتریکی) را به انرژی مکانیکی دارند و اگر گرم و سرد کردن این آلیاژها با جریان الکتریکی کنترل شود، میتوان حرکتهای سیکلی با قابلیت تکرار (حرکتهای رفت و برگشتی در یک مدار بسته...

دامنه یشمال شرقی کوه کرکس به عنوان بخشی از توده ی کوهستانی کرکس به شمار می رود که در جنوب غرب شهرستان نطنز واقع شده است و در جهت شمال غربی–جنوب شرقیامتداد یافتهاست. منطقه یمورد مطالعه در پهنه ی آتشفشانی ارومیه ، دختر(تبریز،بزمان) واقعاست. شروواشتوکلین (نقلازپروهان،1380) این پهنه را یک محور شکسته و فعّال از نظر ولکانیسم (کرتاسه یفوقانی- ائوسن) و از لحاظ پلوتونیسیم (الیووسین و میوسین) به شمار می آ...

در این پژوهش معادلات ناویر-استوکس برای تحلیل حرکت شتابدار کره صلب داخل سیال تراکم ناپذیر به کار رفته‌اند. ایده حرکت شتاب لحظه‌ای کره برای اولین بار مطرح شده است. تکانش در یک لحظه کوچک به وجود آمده و سرعت قبل و بعد از تکانش ثابت در نظر گرفته می‌شود. جریان آرام و ناپایا در رینولدزهای مختلف حل شده است. در یک لحظه عدد رینولدز از یک مقدار ثابت تغییر پیدا کرده و موجب تغییرات اساسی پسا می‌شود.  برای ح...

یکی از مهم ترین فرآیندهای اجتماعی جنبش های اجتماعی است که در اثر تحولات محیطی و تغییرات ارزشی در داخل و خارج از جامعه شکل می گیرد . از آنجا که تغییرات اجتماعی مطالبات و نیازهای جدیدی را بوجود می آورند و نظام اجتماعی باید بتواند به این نیازها و مطالبات پاسخ گوید ، اگر نظام اجتماعی توانایی پاسخگویی به این مطالبات را نداشته باشد ، فضای مناسبی جهت ظهور جنبش های اجتماعی فراهم خواهد شد ، لذا جنبش های...

یکی از مسائل مهم جامعه ما، مهاجرت بی ویه روستائیان به شهرهاست ، که عواقب بسیار ناپسندی از لحاظ اقتصادی، اجتماعی و سیاسی به دنبال دارد. تهی شدن روستاها از نیروی انسانی در وضع ثابت تکنولوژی، اقتصاد کشاورزی را که در پایه استقلال کشور است ، با رکود مواجه می نماید. انباشته شدن جمعیت در شهرها ضمن اضافه کردن بر تعداد مصرف کنندگان نیاز به منابع تولید، بخصوص تولیدات کشاورزی را نیز بالا می برد. بدین ترتی...

انقلاب اسلامی ایران یک بینش دینی است ، بینشی مبتنی بر دگرگونی درونی و همه جانبه فرد و جامعه است که درشکل یک پدیده اجتماعی سیاسی، فصل نوی را در تاریخ بشری گشوده است . انعکاس این بینش در پهنه گیتی به چشم می خورد. این رساله در خصوص پژواک این بینش در خطه شام (سوریه، لبنان، فلسطین و اردن) و بازتابش در شعر آن سامان می باشد پس ازگذشت 15 سال از پیروزی انقلاب برای اولین بار در ایران نگاشته می شود. مشکل ...