حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

مناطق دلتایی عوارض فیزیکی پویایی هستند که تغییرات رخ داده در آنها در مقیاس های زمانی و مکانی منجر به ثبت رویدادهای مخاطره انگیز می شود. آشکارسازی تغییرات و تهیه نقشه های تغییرات رودخانه ای در بسیاری از طرح ها و مطالعات از نیازهای اساسی برای برنامه ریزان محیطی و منطقه ای است. تغییرات ژئومورفیک مانند تغییرات زمانی و دوره ای بسترهای رودخانه ای و سواحل متداولترین تغییرات در همه محیط های دلتایی هستن...

هدف: تحقیق حاضر به بررسی تکرارپذیری ثبات پوسچرال در شرایط دینامیک کلی بدن می پردازد تا بتوان در ارزیابی و درمان ضایعات از آن استفاده کرد. روش بررسی: در این اعتبارسنجی، ۱۲ فرد سالم و ۱۲ بیمار کمردردی به صورت نمونه گیری غیراحتمالی ساده ۸ وضعیت آزمون خم و راست شدن تنه را در شرایط متفاوتی از سرعت حرکت، راستای حرکت و وجود یا عدم وجود بار خارجی انجام دادند. در فاصله زمانی ۷ تا ۱۰ روز تکرار آزمون ها ص...

   با توسعه صنعت پرورش ماهی در کشور و افزایش تعداد پرورش­دهندگان، خرید بچه ماهی و جابجایی و نگهداری بچه ماهیان، یکی از زنجیره­های مربوط به این صنعت محسوب می­شود. تهیه بچه ماهی، حمل و نقل و اکسیژن­دهی به ماهی مسائلی است که در بازماندگی و رشد ماهیان در جابجایی و نگه­داری های کوتاه مدت تأثیر به سزایی دارد،  در این بررسی 6 گروه آمایشی از عصاره های گیاهی سنبل الطیب و گل محمدی به همراه گروه شاهد در س...

چکیده تغییرات ژئومورفولوژیکی درمسیرهای پیچان دارنسبت به سایرالگوهای جریان بسیارسریع ترصورت می گیرد.تمامی تغییراتی که درطول وعرض دشت های سیلابی درطی زمان ودراثرجابجایی قوس خمیدگی های مسیررخ می دهد،در نحوه لایه بندی ودراندازه رسوبات کناری منعکس می گردد.با علم براین که چه تغییراتی به چه نحوی درلایه بندی ودراندازه رسوبات تراس های کناری منعکس می شود،می توان درمورد نحوه وقوع تغییرات درمسیرجریان درطی ...

از عوامل مهم در پایداری چاه های نفتی، تعیین امتداد و شیب بهینه چاه می باشد. شناخت رژیم تنش اعمال شده بر منطقه بر تعیین مسیر بهینه چاه موثر می باشد. در تحقیق فوق عامل شیب و امتداد (آزیموت) و تنش برجا در کنار هم بررسی گردیده و تاثیر این عوامل بر میزان جابجایی های به وجود آمده در دیواره چاه توسط نرم افزار flac، با معیار گسیختگی موهر- کولمب، بررسی گردیده است. نتایج بررسی حاکی از این است که همواره ح...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

با توسعه صنعت پرورش ماهی در کشور و افزایش تعداد پرورش­دهندگان، خرید بچه ماهی و جابجایی و نگهداری بچه ماهیان، یکی از زنجیره­های مربوط به این صنعت محسوب می­شود. تهیه بچه ماهی، حمل و نقل و اکسیژن­دهی به ماهی مسائلی است که در بازماندگی و رشد ماهیان در جابجایی و نگه­داری­های کوتاه مدت تأثیر به سزایی دارد،  در این بررسی 6 گروه آزمایشی از عصاره های گیاهی سنبل الطیب و گل محمدی به همراه گروه شاهد در سه ...

پیچان­ها، به­عنوان جالب­ترین الگوی جریان، پویای زیادی را به مسیر جریان رودخانه­ها می­بخشند. ایجاد خمیدگی­ها در مسیر جریان رودخانه­ها، انرژی لازم برای جابجایی بیشتر کانال فعال در پهنه­های دشت­های سیلابی را فراهم می­نمایند و با این جابجایی­ها، تغییرات ژئومورفولوژیکی عمده­ای در دشت­های سیلابی رخ می­دهد. در طول مسیر رودخانه­هایی که تأسیسات زیادی در کناره­ها و در مسیر رودخانه وجود دارد­، این جابه­جا...