انسان در زندگی روزانه خود کارهای به ظاهر ساده‏ای مانند ایستادن انجام می‏دهد، حال آن‏که برای یادگیری ایستادن پایدار بسیار تلاش کرده است. پیچیدگی چنین کارهایی پس از یک حادثه که به ناتوانی منجر شود و یا در اثر افزایش سن یادآوری خواهد شد. مطالعه نحوه‏ی کنترل حالت پایدار انسان به یافتن نحوه‏ی عملکرد سیستم عصبی مرکزی برای کنترل بدن انسان می‏انجامد. چنین یافته‏هایی قابل به کارگیری در ربات‏های انسان‏نم...

به منظور مقایسه توده های مدیریت شده و مدیریت نشده از لحاظ شاخص های پایداری ساختار توده تعداد 12 قطعه نمونه مربعی به ابعاد 100×100 متر به صورت انتخابی در توده های مدیریت شده و مدیریت نشده واقع در ارتفاعات فوقانی جنگل شصت کلاته گرگان پیاده شد. در این تحقیق مشخصه های ساختار افقی توده شامل توزیع و میانگین قطری، رویه زمینی، موجودی حجمی، مساحت تاج، درصد تاج پوشش، فراوانی و وسعت روشنه ها و مشخصه های س...

چکیده زمینه و هدف: اگرچه به طور کلی پذیرفته شده است که وزن بدن تعیین کننده اصلی دانسیته معدنی استخوان است، سهم نسبی بافت چربی و بدون چربی بدن با bmd مبهم باقی مانده است. هدف کلی از این مطالعه بررسی ارتباط توده چربی و توده بدون چربی تمام بدن بر دانسیته معدنی استخوان زنان پست منوپوز می باشد. مواد و روشها: این مطالعه به صورت مقطعی، بر روی 46 زن پست منوپوز و سالم 51 تا 69 ساله مراجعه کننده به مر...

به منظور بررسی عملکرد کمی و کیفی دو توده محلی پیوندی طالبی (cucumis melo gr. cantalupensis) به نام های سمسوری و ساوه، پژوهشی در سال 1388 در قالب بلوک های کامل تصادفی با 10 تیمار و سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی جهاد دانشگاهی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران واقع در کرج انجام شد. پنج رقم کدوی هیبرید تجاری به نام های ace، shintozwa، shintohongto، zuktozwa و ferro به عنوان پایه استفاده شدند. ...

هدف از پژوهش حاضر برسی اختلاف شاخص های تنفسی(fvc، fev1) در گروه های با شاخص های ترکیب بدن (lbm، pf، bmi) و پیکرسنجی(whr) متفاوت افراد سالم غیرفعال می باشد. بدین منظور 150 نفر (سن 22/25±2/93 سال، قد 177/22±6/18 سانتیمتر، وزن 71/64±11/81 کیلوگرم) با میانگبنbmi برابر 22/76±3/14 از دانشجویان دانشگاه اصفهان بطور تصادفی انتخاب شدند. با اسفاده از ابزارهای مربوطه مقادیر قد، سن، وزن ومیزان چربی نقاط مخت...

این پژوهش با هدف شناسایی و مقایسه فراوانی قارچ های میکوریزی و اثر این قارچ ها بر میزان عناصر غذایی پر مصرف درخاک، ریشه و برگ، تأثیر بر ویژگی های مرفولوژیکی و مشخصات کمی درختان و رویش 10 ساله اخیر آن ها در دو توده طبیعی و تخریب شده گونه آزاد (به مساحت 2 هکتار) در پارک جنگلی دلند گرگان صورت گرفته است. از هر توده 10 پایه درختی با قطرهای تقریباً مشابه به طور تصادفی انتخاب شد. نمونه برداری در فصل تاب...

کنجد از دانه های روغنی و دارویی با ارزش مناطق گرم و نیمه گرم است، ولی کشت ارقام جدید آن به مناطق معتدله نیز گسترش یافته است. جهت ارزیابی اثر تراکم بر شاخص های رشد، درصد روغن بذر و عملکرد دانه 3 ژنوتیپ کنجد، آزمایشی در تابستان سال 1393 به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در منطقه رستم، استان فارس انجام شد. عامل اول تراکم های بوته 15، 25، 35، 45 و 55 بوته در مترمربع، و ع...

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...