در این پروژه مدل غیر خطی یک ربات تک لینک صفحه ای با منیپولاتور انعطاف پذیر آورده شده است. مدل سازی دینامیکی به کمک توابع شکل و با استفاده از روش اجزاء محدود انجام شده است. معادلات حرکتی ربات با در نظر گرفتن مجموع انرژی های جنبشی و پتانسیل المان های ربات و استفاده از اصل لاگرانژ به دست آمده است. در محاسبه انرژی پتانسیل هر المان، ترم های غیر خطی کرنش در نظر گرفته شده است. بدیهی است که با افزایش ا...

از طریق نگاشت داده های موجود بارندگی می توان به درونیابی و نگاشت داده های ناقص بارندگی که اطلاعات بارندگی بدلایلی در آنها ثبت نشده است پرداخت. در این مقاله برای تکمیل داده های ناقص ازپنج روش درونیابی مبتنی بر توابع پایه شعاعی در یک محدوده سطح واحد استفاده شده است. برای یافتن روش مناسب درونیابی، مقدار ضریب ثابت کمینه کننده خطا (ضریب شکلc ) طی یک روش اعتبار سنجی بهینه یابی از سه نمونه از توابع آز...

یکی از روشهای تکمیل داده های ناقص، روش درونیابی مبتنی بر توابع پایه شعاعی است. برای این منظور از پنج روش درونیابی برای تکمیل داده های تداوم بارندگی حوزه رودخانه پارامتا در سیدنی استرالیا استفاده گردید و برای یافتن روش مناسب درونیابی، ضریب شکل c طی یک روش اعتبار سنجی جانبی، بهینه یابی شد. با این ضریب تأثیر شکل خاص، تفاوت میزان به دست آمده برای تداوم بارندگی از رگبار شماره 1 در ایستگاههای مختلف ا...

از منظر ریاضی در طبیعت بر هر پدیده ای یک معادله دیفرانسیل حاکم است. بر رفتار مکانیکی محیط اطراف فضاهای زیرزمینی نیز یک معادله ی دیفرانسیل حاکم است .با حل این معادله، میدان جابجائی ها و تنش ها در هر یک از نقاط توده سنگ اطراف فضای زیرزمینی محاسبه شده و برای تحلیل پایداری سازه مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله نحوه فرمو ل بندی و راه حل تحلیلی برای تعیین تنش اطراف تونل مربعی تحت تنش های برجا ...

در این مقاله ماهیت خشونت فوتبال مورد بررسی قرار می گیرد نویسنده تماشاگران فوتبال را بر اساس چارچوب مفهومی رفتار جمعی مورد بررسی قرار می دهد جماعتی بی شکل خلق الساعه و با رفتاری هیجانی مقاله حاضر همچنین فوتبال را جایی برای تخلیه و خروج هیجانات و احساساتی می داند که در جامعه مدرن متراکم شده است

در این تحقیق، ابتدا سیلیس بی شکل از برگ نخل کبکاب(phoenix dactylifera) استخراج و سپس میان حفره fsm-16 از آن تهیه گردید. با استفاده از دستگاه هایxrd, xrf, sem, ft-ir, tga, bet, tem و afm خصوصیات سیلیس استخراج شده و میان حفره مورد بررسی قرار گرفت. نتایج xrd نشان داد که با کاهش دمای سوزاندن پیک سیلیس بی شکل تشکیل می شود. برای رسیدن به خلوص بالا از سیلیس، بهینه سازی شرایط فرآیند دمای سوزاندن، لیچین...

در این پایان نامه ابتدا پایه های دلتا شکل به طور کامل مورد برسی قراد داده می شوند سپس به توسیع این پایه های می پردازیم. در فصل دول به تقریب توابع یک و دو بعدی می پردازیم.در فصل سوم به توسیع این توبع و حل عددی جند پی دی ای ساده پرداخته شده است. در فصل چهار به حل عددی معدله دیفرانسیل rlw می پردازیم و مشکلات این روش را بیان می کنیم و چند روش برای رفع این مشکلات بیان می کنیم.درفصل پنجم یک روش دیگر ...

شبکه های حسگر بی سیم به دلیل محدودیت های سخت افزاری گره های آن و پراکنده بودن در محیط های بی مراقب در برابر حملات تسخیر گره ضعف دارند. روش های مدیریت کلید مختلفی تا به حال ارائه شده و توانسته اند با استفاده از احراز اصالت و رمزنگاری از این حمله جلوگیری کنند امّا مشکلات عمده ای از قبیل محدودیت حافظه و افشای کلید در رمزنگاری کلید عمومی و رمزنگاری متقارن وجود دارد که پروتکل مدیریت کلید طراحی شده در...

در این پایان نامه سعی داریم تعمیمی از نامساوی چی بی شف را برای انتگرل های سوگینو ارائه دهیم و در ادامه نامساوی چی بی شف را برای انتگرال های شبه نرم دار، روی فضاهای مجرد اثبات کنیم.

بیماری عروق تغذیه کننده قلب (عروق کرونر) عامل بیش از نیمی از مرگ های ناشی از بیماری های قلبی و عروقی و بزرگترین بیماری کشنده درجهان است. بدیهی است شناسایی اولیه، روشی عالی برای کنترل بیماری این عروق است که با اندازه گیری و امتیازبندی حرکت عمومی و ناحیه ای بطن چپ قلب (عادی،کم حرکت و بی حرکت) تشخیص داده می شود. متداول ترین روش تصویربرداری از قلب به کمک امواج فراصوت است که اکوکاردیوگرافی نامیده می...