بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

زمینه و هدف: در سال های اخیر کاربرد سیستم های راکتورهای زیستی با بستر متحرک در تصفیه زیستی فاضلاب های شهری و صنعتی توسعه یافته است. آزمایش طراحی شده آزمونی است که در آن تغییرات هدف داری در متغیر های ورودی فرآیند اعمال می گردد و معمولاً برای شناسایی عوامل مهم و موثر بر روی یک فرآیند و بهینه سازی مدل تجربی فرآیند استفاده می شود. روش تاگوچی از سال 1980 به عنوان یک روش کنترل کیفیت به منظور بهینه ساز...

مجموعه ابزار KIWI (KInematic Waveform Inversion)، یک روش جدید در تعیین سازوکار کانونی و پارامترهای چشمه زمین‌لرزه‌های ناحیه‌ای است که در آن با انجام برگردان در دو حوزه زمان و فرکانس، پارامترهای چشمه نقطه‌ای و گسترده تعریف شده در مدل چشمه اِیکونال (eikonal) طی فرآیندی مرحله‌ای تعیین می‌شود. هدف از این مطالعه، تعیین پارامترهای چشمه نقطه‌ای و گسترده زمین‌لرزه 5 آوریل 2017 سفیدسنگ (0/6Ml ) ضمن تشریح...

استفاده از آلیاژ ti-6al-4v، بدلیل ویژگی هایی از قبیل نسبت استحکام به وزن بالا و مقاومت به خزش عالی در صنایع گوناگون رو به افزایش است. با این حال قابلیت ماشینکاری ضعیف آلیاژهای تیتانیم موجب شده برای شکل دهی آنها از روش های ماشین کاری مخصوص استفاده شود. در این تحقیق فرآیند برش سیمی با تخلیه الکتریکی آلیاژ ti-6al-4v مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا، نوع و میزان تاثیر 8 پارامتر تنظیمی بر دو ...

ا امروزه به­علت شرایط کم‌آبی، تصفیه و بازچرخش فاضلاب­ها، ارائه الگوی کشت و روش آبیاری مناسب، مهم­ترین راه­کار در توسعه مدیریت منابع آب می­باشد و می­تواند نقش مهمی در رابطه با مشکلات کم­آبی ایفا نماید. هدف از این پژوهش تعیین کیفیت پساب فاضلاب شهر اراک به‌منظور استفاده آن در کشاورزی، تعیین الگوی کشت، و روش آبیاری مناسب با استفاده از فرآیند تحلیل سلسله مراتبی (AHP) بود. توسعه مدل در قالب دو زیرمد...

مقدمه: از نگرانی های رو به رشد چند دهه اخیر در زمینه آلودگی محیط زیست، ایجاد مقاومت دارویی در انسان به علت مصرف آنتی بیوتیک ها می باشد. هدف از انجام این پژوهش تعیین کارایی فرآیند سونوالکتروفنتون در حذف آنتی بیوتیک سیپروفلوکساسین از محیط های آبی بوده است. مواد و روش ها: پژوهش حاضر یک مطالعه تجربی بوده که با استفاده از یک راکتور به حجم یک لیتر، همراه با زوج الکترودهای آهن به عنوان کاتد و آند به م...

در این پایان نامه، به بررسی معادلات دیفرانسیل تصادفی دارای تاخیر همراه با جهش پرداخته شده و کاربرد آن در حل مسئله انتخاب پورتفوی بهینه ارائه می گردد. در این تحقیق، کنترل بهینه تصادفی با تاخیر و از نوع میدان میانگین بررسی شده که در آن فرایند تحت کنترل، توسط یک معادله دیفرانسیل پرش انتشاری میدان میانگین تاخیری تصادفی ارائه شده و اصل ماکزیمم برای چنین معادلات دیفرانسیلی بیان شده است. با استفاده...

پایش پروفایل یکی از موضوع های نوین تحقیقاتی در حوزه کنترل فرآیند آماری است که در سالهای اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. پروفایل رابطه بین یک متغیر پاسخ و یک یا چند متغیر مستقل را توصیف می‏کند. این رابطه که معمولا با استفاده از یک رابطه رگرسیونی مدل می‏شود می‏تواند خطی ساده، خطی چندگانه، چند جمله‏ای و در مواردی غیر خطی باشد. تاکنون روشهایی برای پایش پروفایل های چند جمله‏ای توسعه داده شده اس...

در بررسی سری های زمانی مربوط به بازارهای مختلف اعم از دارایی های مالی و کالا، به سری های زمانی برمی خوریم که مربوط به مشاهدات دارای جهش و پرش های ناگهانی بوده و در دارایی های خاصی رخ می دهد. وجود این گونه داده ها باعث پیچیدگی های تخمین مدل شده و نیازمند روش های تخمین مناسبی است. این گونه سری های زمانی در قالب مدل های مارکف رژیم متغیر و یا به صورت مدل های پنهان مارکف بیان می شوند. مدل مارکف رژیم...