رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

مکانیزم های موازی در بسیاری از علوم مهندسی وزمینه های صنعتی به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. زمینه هایی نظیر ماشین کاری، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره از آن جمله اند. مکانیزم پیشنهادی در این تحقیق نوعی ماشینابزار با مکانیزم موازی چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) می باشد که به عنوان ماشین اندازه گیری نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد. م...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

چکیده سابقه و هدف: بیمارستان ها حدود 50 تا 80 درصد از کل هزینه ی بخش بهداشت و درمان را به خود اختصاص می دهند، از این رو ارتقاء کیفیت از طریق به کارگیری مکانیزم های بهره وری می تواند در پویایی هر چه بیشتر بیمارستان ها مؤثر واقع شود. هدف از این پژوهش تعیین مکانیزم های بهره وری در بخش های پشتیبانی بوده است که در سال 1383 در اراک انجام شد. روش بررسی: این پژوهش توصیفی بر روی تمامی بخش های پشتیبانی د...

تغییرات ساختاری شامل مضاعف شدن، درج، حذف و واژگونی یک قطعه بزرگ توالی dna، یک عامل مهم در تغییرات ژنوم انسانی است. اندازه گیری تغییرات ساختاری در یک توالی ژنوم نوعاً چالش برانگیزتر از اندازه گیری تغییرات نوکلئوتید تنهاست. روش های جاری برای شناسایی تغییر ساختاری شامل esp و acgh، نمی توانند مرزهای تغییرات را دقیقاً شناسایی کنند. در نتیجه بسیاری از تغییرات ساختاری انسانی گزارش شده بد تعریف شده اند و...

دستگاه های پرس صنعتی از نظر مکانیزم به دو گروه اصلی تک عمله (تک مرحله) و دوعمله (دومرحله) تقسیم می شوند. دستگاه پرس تک عمله یک مکانیزم اصلی دارد که سنبه را هدایت می کند. پرس دوعمله علاوه بر مکانیزم ذکر شده، دارای مکانیزم ورق گیر نیز هست. قالب دستگاه دوعمله، وزن و در نتیجه هزینه بالاتری نسبت به قالب دستگاه تک عمله دارد. در برخی از موارد، قالب کوچک پرس تک عمله را برای پرس دوعمله به کار می گیرند، ...

جشنواره تئاتر فجر، مهمترین رویداد تئاتری کشور است که هر ساله در ایام دهه فجر برگزار می شود و با وجود جشنواره های متعدد تئاتری اهمیت خود را همچنان حفظ کرده است. این جشنواره هر ساله و با بخشهای مختلفی که از ان جدا شده و خود به جشنواره های مستقل تبدیل شدند، و با وجود فراز و نشیبها و تغییرات ساختاری فراوان، به محل گردهمایی جامعه تئاتری ایران و با همه بضاعت اندکش تبدیل شده است. نگاهی به نمایشهای برگ...

شهر به­عنوان کلیتی به­هم پیوسته به سازمانی مقتدر با مدیریتی یکپارچه نیازمند است. باتوجه به اهمیت موضوع یکپارچگی در مدیریت شهری، سؤال اصلی در این تحقیق این است که عناصر اصلی ساختاری الگوی بومی مدیریت شهری تهران کدامند و چه­نوع وابستگی و مکانیزم هماهنگی میان آن­ها وجود دارد؟ در این تحقیق، از یک منظر که ساختن مدل مفهومی پیشنهادی نگارنده است، شیوه قیاسی- استقرایی مبنای انجام تحقیق قرار گرفت و برای ...

در این پایان نامه ابتدا هندسه تعلیق و فرمان خودروهای پژو 405 و پژو روآ تعیین شده و مورد مقایسه قرار گرفته است. سپس مکانیزم های فرمان دو خودرو مورد تحلیل سینماتیک و دینامیک قرار گرفته و حداکثر گشتاور استاتیک غربیلک و نیروی استاتیک رک فرمان در حالت سکون به دست آمده است. به این ترتیب با مقایسه اعداد حاصل شده امکان سنجی فنی طراحی یک سیستم فرمان هیدرولیک با استفاده از قطعات سیستم فرمان خودروی پژو 40...

در این مطالعه فرایند گرمایش خطی با لیزر برای سه سرعت مختلف به صورت تحلیل عددی و آزمایش تجربی بررسی شده است. تحلیل عددی از نوع تحلیل کوپله (حرارتی- مکانیکی) و با استفاده از نرم افزار ansys صورت گرفته است. همچنین برای آزمایشهای تجربی ورق های فلزی به کمک لیزر توان پائین، شکل دهی شده اند. قبل از انجام آزمایشها، ابتدا روش طراحی آزمایشهای عاملی کامل (full factorial design) انتخاب و با توجه به این طرا...