در دهه های اخیر به موضوع ایمنی سدهای بتنی در برابر زلزله، توجه زیادی شده است. یکی ازدلایل این امر، اقتصادی شدن طرح ها و همچنین بالا رفتن عمر سدهای موجود می باشد. بدین ترتیب درجامعه ی مهندسی علاقه ی وافری برای ایجاد و کاربرد یک فرایند قوی برای تحلیل غی رخطی و تا حدامکان، نزدیک به واقعیت سدهای بتنی تحت اثر بارهای مختلف بویژه بارهای دینامیکی حاصل از زلزلهدیده می شود. در مقاله حاضر آنالیز دینامیکی ...

یکی از بهترین روش های بهسازی عمیق خاک های ماسه ای خشک و اشباع، تراکم دینامیکی است. اجرای عملیات تراکم دینامیکی به علت ارتعاشات زیادی که ایجاد می کند، همواره دارای شرایط ویژه ای جهت ایمنی و پایداری سازه های مجاور یا زیرزمینی است. بدین ترتیب عملیات تراکم دینامیکی باید به نحوی طراحی و اجرا شود که سازه های زیرزمینی مجاور، در اثر ارتعاشات تولید شده پایدار مانده و بهسازی مورد نیاز نیز صورت گیرد. در ا...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...

هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ مهارت پیش بینی و رفتار های جستجوی بینایی در بازیکنان ماهر و مبتدی بسکتبال بود. در این پژوهش، 28 نفر آزمودنی پسر با دامنۀ سنی 20 تا 35 سال (57/24 m=)در دو گروه ماهر و مبتدی به تعداد مساوی حضور داشتند. بازیکنان ماهر و مبتدی فیلم هایی از موقعیت های مختلف حمله(1 در مقابل 1 و 3 در مقابل 3) را مشاهده کردند و پیش بینی خود را در مورد جهت حمله با پرش به سمت راست، چپ و عقب ...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

در این مقاله با بهره‌گیری از توابع انرژی و روش هامیلتون- لاگرانژ، مدلی از دینامیک جریان پلاسما و معادلات دینامیکی مابین آن با جریان سیم‌پیچ‌های فعال در توکامک دماوند استخراج شده است. در فرایند محاسبه پارامترهای مدل دینامیک جریان پلاسما، از محاسبات تحلیلی بر پایه قوانین فیزیکی و هم‌­چنین روش‌های تخمین پارامتر مبتنی بر مدل جعبه خاکستری استفاده شده است. از داده‌های سه شات‌ تجربی توکامک دماوند در ح...

رفتار دینامیکی مصالح کربناتی جنوب ایران علی‌رغم خطر بالای لرزه‌خیزی و موقعیت استراتژیک آن مورد توجه چندانی قرار نگرفته است. در پژوهش حاضر، مدول برشی بیشینه ماسه‌ی کربناتی بوشهر با انجام آزمون‌های آزمایشگاهی ستون تشدید مورد مطالعه قرار گرفته است. مدول برشی بیشینه، یکی از مهم‌ترین کمیت‌های ژئوتکنیکی در تحلیل‌های دینامیکی است. اثر فشار محدودکننده‌ی میانگین و نسبت تخلخل در روند تغییرات این کمیت برر...

بدنه بسیاری از شناورهای دریایی در معرض بارگذاری دینامیکی امواج سطح آزاد دریا می‌باشند، لذا شناسایی رفتار دینامیکی و ارتعاشی سازه-های دریایی که تحت تاثیر اثرات نامتقارن و ناهمگن محیطی قرار دارند یکی از موضوعات مهم در بحث طراحی این نوع از سازه‌ها می‌باشد. در این مقاله، به آنالیز ارتعاشی صفحه مستطیلی به عنوان مدلی از پوسته فلزی بدنه شناورهای دریایی، در شرایط مغروق در مجاورت سطح آزاد توسط نرم افزار...

هدف از این تحقیق، توسعه روش‌های واپایش ربات هوایی چهارپره-کواد روتور- با استفاده از مکانیسم گام متغیر و مقایسه آن با روش غالب کنترل این‌گونه پرنده‌ها مبنی بر تغییر سرعت دوران روتورهای اصلی، است. متدلوژی و فن حل مسئله مبتنی بر استخراج معادلات حرکت ۶ درجه آزادی برای کوادروتورهای گام متغیر، محاسبات‌تریم، خطی سازی معادلات حرکت و نهایتاً طراحی سیستم کنترل خطی و غیرخطی است که البته برای پوشش فاز پرواز...