به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

زمینه مطالعه: مهمترین تاندون‌ها و لیگامان‌های عبوری از ناحیه کف دستی متاکارپ تک سمی‌ها به ترتیب تاندون خم کننده سطحی انگشت، تاندون خم کننده عمقی انگشت و لیگامان معلقه می‌باشد که همگی در مکانیسم ایستایی ایفای نقش می‌کنند. هدف: به دست آوردن اطلاعات دقیق آناتومیکی ناحیه کف دستی متاکارپ الاغ آناتولی و مقایسه آن با اطلاعات موجود در اسب، هدف انجام این مطالعه می‌باشد. روش‌کار: در این مطالعه، 14 رأس ال...

مقدمه: آسیب عصب رادیال عارضه ی بسیار ناتوان کننده ای است. برای برگرداندن عملکرد از دست رفته ی عصب رادیال، به صورت معمول از انتقال تاندون های فلکسور کارپی رادیالیس و اولناریس برای برگرداندن اکستنشن انگشتان و از انتقال تاندون پالماریس لانگوس برای اکستنشن شست استفاده می شود. هدف از انجام این مطالعه، مقایسه ی نتایج درمان در روش انتقال تاندون فلکسور مچ دست در مقایسه با روش کلاسیک جهت برقراری اکستنشن...

سابقه و هدف: با توجه به شایع بودن ابتلا به فلج عصب رادیال و اهمیت درمان آن و گزارش موفقیت جراحی انتقال یک تاندون در این بیماران، این تحقیق به منظور یافتن پاسخ این سؤال که آیا نتایج عمل جراحی یک تاندون مشابه نتایج جراحی متعارف (سه تاندون) است یا خیر، انجام گرفت. مواد و روشها: تحقیق به روش Historical cohort روی بیماران مراجعه کننده به بیمارستان 15 خرداد انجام گرفت. بیمارانی که با تشخیص قطعی فلج ع...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

هدف از این مطالعه ارزیابی اثرات تحریک های الکتریکی در التیام تاندون آشیل در خرگوش بود که با انتخاب 10 سر خرگوش به ظاهر سالم از نژاد نیوزیلندی جنس نر با سن 6 ماه و وزن 8/0 ±6/3 کیلوگرم انجام شد. تمام خرگوش ها با استفاده از ترکیب گزیلازین کتامین هیدروکلراید آسه پرومازین و دیازپام بیهوش شدند. میزان 2 سانتیمتر از وسط تاندون آشیل راست با تیغه اسکالپل تمام قطر تخریش گردید و سپس این خرگوش ها به دو گر...

زمینه و هدف : روش‌های متنوع جراحی و غیرجراحی برای درمان پارگی تاندون آشیل استفاده می‌شود. یکی از روش‌های درمان غیرجراحی پارگی تاندون آشیل، استفاده از بریس‌های عملکردی می‌باشد. این مطالعه به منظور مقایسه اثر بریس عملکردی با تحمل وزن و بدون تحمل وزن از تاندون پاتلا بر درمان بیماران مبتلا به پارگی تاندون آشیل انجام گردید. روش بررسی : در این مطالعه شبه‌تجربی 17 بیمار مبتلا به پارگی تاندون آشیل م...

زمینه: پارگی تاندون آشیل یک عارضه ناتوان کننده است و حدود 11 تا 18 درصد کل پارگی های تاندونی را به خود اختصاص می دهد. هدف: مطالعه به منظور مقایسه تأثیر بریس عملکردی با و بدون تحمل وزن از تاندون پاتلا بر قدرت فلکسیون کف پا و میزان رضایت بیماران مبتلا به پارگی تاندون آشیل انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه شبه تجربی در سال 1387 در دانشگاه علوم بهزیستی و توانبخشی تهران انجام شد. 17 بیمار با پارگی...

حین انجام آزمون مودال، سازه مورد بررسی توسط سیستم تعلیق به محیط پیرامون خود متصل می شود. سیستم تعلیق کابلی، یکی از متداول ترین سیستم های تعلیق در آزمون مودال می باشد که به علت سختی پایین، جهت شبیه سازی شرایط مرزی آزاد مورد استفاده قرار می گیرد. در چنین شرایطی، خواص مودال اندازه گیری شده سازه به عنوان مشخصات دینامیکی سازه در حالت آزاد فرض می شوند. اما در مواردی که سازه مورد بررسی، سازه ای بزرگ و...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...