تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

ismj 2016; 19(1): 77-90 زمینه: از طرف سازمان بهداشت جهانی، خشونت به عنوان یکی از مشکلات جدی در بهداشت و سلامت عمومی معرفی شده است. هدف از این مطالعه بررسی عوامل پیش بینی کننده قصد رفتارهای خشونت آمیز (کلامی و فیزیکی) با استفاده از تئوری رفتار برنامه ریزی شده در دانش آموزان پسر مقاطع راهنمایی و دبیرستان شهر سنندج می باشد. مواد و روش ها: در این مطالعه مقطعی، 475 نفر از دانش آموزان راهنمایی و دبیر...

بهینه سازی طراحی و بهره برداری از سدهای برقابی از منظر منابع آب و با اعمال کنترل روی معیار اعتمادپذیری تولید بده انرژی می تواند یک مساله پیچیده و بسیار دشوار به لحاظ نوع مدل بهینه سازی حاصل و فرمول بندی آن باشد. در این پایان نامه مساله بهینه سازی طراحی و بهره برداری از سدهای برقابی با احتساب قید اعتماد پذیری تولید انرژی برقابی با استفاده از الگوریتم های هوش جمعی (pso) و روشهای کلاسیک برنامه ریز...

برنامه ریزی توسعه ظرفیت بخش کلیدی تصمیم گیری در سطح استراتژیک را تشکیل می دهد و از مهمترین مسایل تصمیم گیری در صنعت برق می باشد. با توجه به ماهیت عدم قطعیت در تصمیم گیری های بلندمدت و وجود تغییرات سریع و پیچیده در سیستم های قدرت، برنامه ریزی بدون در نظر گرفتن عدم قطعیت و تحول همگام با محیط از همان ابتدا از اعتبار ساقط است. از سویی دیگر، مساله امنیت تامین تقاضای انرژی الکتریکی، توسعه پایدار، اقت...

در تحقیق حاضر مشخصات پرش هیدرولیکی با تحلیل عمق و طول غلتان پرش بر روی بسترهای زبرکه بصورت تابعی از ارتفاع زبری و عدد فرود بالادست می­باشد با استفاده از مدل شبکه­عصبی و برنامه­ریزی ژنتیک شبیه­سازی گردید. عدد فرود اولیه جریان در محدوده 9/1 تا 10 و زبری نسبی بستر در محدوده 085/0 تا 025/2 قرار داشت. در کل تعداد 454 داده مشاهداتی پرش هیدرولیکی برای آموزش وتست مدل های شبکه عصبی و برنامه­ریزی ژنتیک (...

به حداقل رسیدن هزینه های زنجیره تأمین به عنوان یکی از مسائل ضروری در فعالیت های مرتبط با پشتیبانی از جمله سیستم های برنامه ریزی مالی،فعالیت های مربوط به بازاریابی و فروش،قیمت تمام شده محصولات به چگونگی مدیریت زنجیره تأمین مجموعه‌ای از روش‌هایی که برای یکپارچه‌سازی مؤثر تأمین‌کنندگان، تولیدکنندگان، انبارها و فروشگاه‌ها به کار می‌رود،بستگی دارد تا هزینه‌های کل زنجیره تأمین به حداقل برسد و همچنین ...

هدف: کنش پریشی کلامی و دهانی، نشانگر اختلال برنامه ریزی حرکات دهانی کلامی و غیر کلامی هستند. مطالعۀ آنها به فهم چگونگی کنترل حرکتی گفتار کمک می کند. هدف تحقیق حاضر شناسایی بیماران دارای کنش پریشی دهانی و کلامی، میزان هم رویدادی و شدت آن بود. روش بررسی: در این مطالعۀ غیر تجربی، ۵۵ بزرگسال شامل۲۲ زن و ۳۳ مرد با دامنه سنی ۲۳ تا ۸۴ سال و دارای ضایعۀ مغزی چپ به روش در دسترس انتخاب و با آزمایه های کن...

امروزه ربات های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و‏لی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده ای است‏‏، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی آزمند به جسم‏، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث متلاشی شدن آن شود‏، جسم را جابجا کند. ‏در این پایان نامه برای حل مسأله ربات های چندانگشتی از نوعی شبکه عصبی مصنوعی اس...

مقدمه: با وجود تلاش برای یافتن یک ترکیب مناسب از داروهای ضد صرع لوب گیجگاهی، 30 درصد از بیماران مبتلا به این بیماری نسبت به درمان دارویی مقاوم هستند. انجام ارزیابی های روان شناسی عصبی در حوزه های مختلف، از بخش های اساسی در هر برنامه ی جامع صرع، به خصوص قبل از تصمیم گیری برای عمل جراحی درمانی صرع است. در این مطالعه به بررسی مطالعات انجام شده در این خصوص پرداختیم.   روش ها: در این مطالعه با جستجو...

شبکه های عصبی مصنوعی ابزار قدرتمندی برای محاسبه و به عنوان یک راه حل دیگر برای حل مسائل بهینه سازی می باشند. روش های قدیمی برای حل مسائل ‎$ qp $‎ در واقع مستلزم یک فرایند تکراری هستند و همچنین زمان محاسبات طولانی کاربرد آنها را محدود کرده است‎‎‏ زیرا الگوریتم های قدیمی برای محاسبات عددی به دلیل این که زمان مورد نیاز برای حل تا حدود زیادی وابسته به ساختار و بعد مسأله ها می باشد ممکن است موثر واق...