از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

هدف از ارایه این مقاله معرفی مدلهای پویای تعمیم یافته بیزی برای داده های گسسته است. تحلیل داده ها درحالت خط و غیرپویا سالهاست که از سوی آمارشناسان مختلف برای بررسی اثر پذیری یک یا چند عامل کمکی بر روی متغیر پاسخ، مورد نقد و بررسی قرار گرفته است. از سالهای 1970به بعد برای وقتی که متغیر پاسخ (yt) و پارامتر (bt) به صورت گسترده در زمان در حال تغییر باشند، مدلهای پویا برای حالتهای ساده خطی و یک پارا...

انتقال حرارت تماسی یک پدیدۀ بسیار مهم در مسائل انتقال حرارت است که کاربردهای وسیعی در صنایع شامل تولید برق در نیروگاههای برق، صنایع غذایی، صنایع خنک سازی، هواپیماها، اتومبیل‌ها، صنایع ساخت و تولید، تهویه مطبوع، تبرید، صنایع هوا فضا و... دارد. از طرفی اندازه‌گیری و محاسبۀ انتقال حرارت تماسی به ‌دلیل مکانیزم پیچیدۀ انتقال در آن دارای سختی‌ها و مشکلات زیادی است. امروزه یکی از روشهای کارآمد و مؤثر ...

هدف از ارایه این مقاله معرفی مدلهای پویای تعمیم یافته بیزی برای داده های گسسته است. تحلیل داده ها درحالت خط و غیرپویا سالهاست که از سوی آمارشناسان مختلف برای بررسی اثر پذیری یک یا چند عامل کمکی بر روی متغیر پاسخ، مورد نقد و بررسی قرار گرفته است. از سالهای 1970به بعد برای وقتی که متغیر پاسخ (yt) و پارامتر (bt) به صورت گسترده در زمان در حال تغییر باشند، مدلهای پویا برای حالتهای ساده خطی و یک پارا...

در مقاله حاضر بعد از صحت سنجی یک مدل عددی با نتایج آزمایشات سانتریفیوژ انجام گرفته بر روی یک تونل متـرو، اثـر سـازه زیرزمینی بر حداکثر شتاب سطح زمین در دو حالت رفتارخطی و غیرخطی خاک مورد مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد در محـدوده فرکانس طبیعی سیستم، مدل غیرخطی، کوچک نمایی pga در اثر حضور سازه نسبت به میدان آزاد را نشان می دهد؛ در حالیکه در مدل خطـی عکس این روند مشاهده می شود. در محدوده...

ارزیابی و پیشبینی تغییرات تراز سطح آب زیرزمینی با استفاده از مدلهای خاص، اطلاعات ارزشمندی جهت مدیریتمنابع آب و برنامهریزی مصرف، در اختیار میگذارد. از بین ابزار و روشهای متفاوت موجود، مدلهای رگرسیون غیرخطیچند متغیره برای پیشبینی پدیدههای هیدرولوژیکی از اهمیت زیادی برخوردارند. در این پژوهش از دادههای ماهانه مصارف،بارش و ارتفاع سطح ایستابی برای سالهای 1380 الی 1390 دشت عجبشیر استفاده گردید. با تجز...

برنامهریزی و تشریح کیفیت فضاهای سبز شهری مسالهای نگرانکننده برای برنامهریزی است. برنامهریزی فضاهای سبز با محافظت وگسترش زیستگاههای طبیعی و مصنوعی در شهرها تلطیف محیط را به همراه دارد. برای دستیابی به یک چشمانداز و تأمین هدفهایبلندمدت از برنامهریزی راهبردی فضاهای سبز شهری استفاده شد. در این روش، اقدامهایی در چارچوب امکانات درونی و محدودیتهایبیرونی برای بهبود روشها و ارتقای بازد...

مناطق نمونه گردشگری در کشور، طی چندسال اخیر بسیار مورد توجه برنامهریزان و مدیران گردشگری قرار گرفته است و به همین جهت برنام ههای مختلفی برای هر یک از این مناطق تدوین و اجرا شده است . این مناطق در محدوده خود، سکونتگاهها، روستاها و شهرهای مختلفی را در بر میگیرند که برنامهریزی دقیق منطبق با توانهای اکولوژیکی هر منطقه، میتواند موجبات پیشرفت و جذب گردشگران داخلی و خارجی را فراهم آورد . این تحقیق به ...

پیش بینی ناحیه آسیب دیده تحت انفجارهای زیرزمینی ناشی از انفجارهای تصادفی، حملات تروریستی یا انفجارهای صنعتی در مهندسی ژئوتکنیک حائز اهمیت فراوانی است. مطالعات متعددی با در نظر گرفتن رفتار خطی برای محیط اطراف انفجار انجام شده است. اما می دانیم که در نظر گرفتن رفتار خطی برای محیط سنگ یا خاک نمی تواند چندان دقیق باشد. در این تحقیق برای نزدیک شدن هر چه بیشتر به آنچه در واقعیت رخ می دهد با در نظر گر...