در این مقاله به بررسی تجربی و عددی نوع جدیدی از ضربه­گیرهای مکانیکی، با عنوان ضربه­گیرهای دولوله­ای موازی پرداخته می­شود که در آن دو لوله با قطرهای متفاوت از جنس AL-6063-O، به صورت هم­محور، تحت بار شبه­استاتیک محوری قرار می­گیرند. ابتدا به روش المان محدود و با استفاده از نرم افزار ABAQUS ترکیب مناسبی از لوله­ها انتخاب شده و سپس تاثیر اختلاف قطر آن­ها مطالعه می­شود. مقایسه­ای میان پارامترهای...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

در این مطالعه، تحلیل تنش در صفحه مستطیلی از جنس ماده الکترومگنتوالاستیک تابعی تضعیف شده توسط چندین ترک، تحت بار نقطه ای خارج صفحه ای مکانیکی و درون صفحه‌ای الکترومغناطیسی انجام شده است. در این مطالعه فرض شده که رفتار محیط الاستیک خطی است و سطوح ترکها هموار می‌باشد. از روش نابجایی، تبدیل فوریه محدود و روش جداسازی متغیرها برای بدست آوردن معادلات انتگرالی تکین از نوع کوشی استفاده شده است. برای صحت...

در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

چکیده در این تحقیق برخی از خواص فیزیکی و مکانیکی میوه بلوط به صورت تابعی از گونه اندازه­گیری و ارزیابی گردید.  خواص فیزیکی شامل ویژگی­های ابعادی (طول، قطر بزرگ، قطر کوچک)، وزن و خواص هندسی (قطر متوسط هندسی، حجم، مساحت سطح رویه و سطح مقطع)، دانسیته[1](توده و جامد)، ضریب کرویت، وزن هزار دانه، تخلخل و ضریب اصطکاک در دو گونه بلوط در سطح 1% دارای تفاوت معنی­دار شدند.  برای تعیین خواص مکانیکی، نمونه­...

تشدیدگر ناپایدار خود پالاینده) (SFUR(1) با بزرگنمایی 3- =M در لیزر رزینه‌ای با دمش به وسیلهء هماهنگ دوم لیزر نئودیمیوم – یاگ مورد مطالعه قرار گرفت. رنگ به کار رفته رودامین 6G با غلظت mol/lit 3- 10×5 است. رفتار فضایی تپهای لیزری حاصل از این تشدیدگر با تپهای تشدیدگر صفحه موازی، با طول معادل، مقایسه شد. انرژی‌های خروجی اندازه ‌گیری شده در این دو تشدیدگر به ترتیب μJ...