به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه‌ای در Ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع‌آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت‌ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم‌ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت‌ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص‌های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

هیجده گونه از جنس .poa l در ایران می روید. تعدادی از گونه های این جنس از لحاظ اقتصادی بسیار ارزشمند هستند. استفاده از مطالعات سیتوژنتیک برای اصلاح و اهلی کردن گونه ها امری  ضروریست. بنابراین شناخت تنوع کاریوتیپی بین گونه ها می تواند اطلاعات ارزنده ای را در اختیار متخصصان قرار دهد. تنوع سیتوژنتیکی 4 گونه از جنس  poa l.با استفاده از سیستم تجزیه تصویری مورد ارزیابی قرار گرفت. برای مطالعه، پس از ری...

به‌منظور بررسی تنوع کاریوتیپی موجود در ژنوتیپ‌های چای، کاریوتیپ 16 ژنوتیپ چای مورد مطالعه قرار گرفت. پارامترهای کروموزومی شامل طول کل کروموزوم، طول بازوی بلند، طول بازوی کوتاه، نسبت بازوی بلند به کوتاه و شاخص سانترومری در هر ژنوتیپ بررسی شدند. تجزیه واریانس داده‌ها تفاوت معنی‌دار بین ژنوتیپ‌ها از نظر طول کروموزوم، طول بازوی بلند و طول بازوی کوتاه نشان داد. فرمول کاریوتیپی نشان داد که کروموزوم‌ه...

در اصلاح ژنتیکی هر گونه گیاهی، داشتن اطلاعات کافی در خصوص سطح پلوئیدی و ویژگیهای کاریوتیپی از مهمترین نیازهای اولیه می‏باشند. با توجه به اهمیت جنس Stipagrostis در تثبیت شنهای روان، مقاومت به خشکی و شوری و ارزش علوفه آن در احیا و استفاده از عرصه‌های طبیعی در مناطق خشک و نیمه خشک، مطالعه این جنس بسیار ضروری است. در ایران گونه‏ها و توده‏های مختلفی از جنس Stipagrostis وجود دارند که مطالعات بسیار ان...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

گل محمدی یکی از گونه های ارزشمند گیاهی است که در بسیاری از کشورها از جمله ایران سابقه کشت زیادی دارد. به منظور بررسی تنوع سیتوژنتیکی بین جمعیتهای مختلف گل محمدی موجود در مؤسسه تحقیقات جنگلها و مراتع کشور، تعداد 14 جمعیت (اکسشن) انتخاب شد و از قلمه ریشه دار شده آنها مریستم انتهایی ریشه تهیه گردید. برای مطالعات کاریوتیپی این جمعیتها از سیستم آنالیز تصویری و برای اندازه گیری پارامترهای سیتوژنتیکی ...

امروزه با پیشرفت علوم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برخی از سیستم‌های رباتیکی برای احیای مکانیک و اصلاح الگوی حرکتی افراد ناتوان از جمله مبتلایان به سکته‌ی مغزی به‌کار گرفته شده‌اند و نتایج امیدوارکننده‌ای از آنها حاصل شده است. محور اصلی این تحقیق نیز، کمک به تأمین استقلال حرکتی این بیماران بوده تا ضمن حذف ...

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

به‌منظور تعیین کاریوتیپ و ساختار کروموزومی گونه بلوط بلندمازو (Quercus castaneifolia)، از شش جمعیت از گونه مذکور در شمال کشور استفاده شد. با استفاده از مریستم ریشه، پس از اجرای مراحل پیش‌تیمار، تثبیت، هیدرولیز و رنگ­آمیزی نمونه­های میکروسکوپی تهیه و مطالعه شدند. نتایج نشان داد که در کلیه سلول­های مورد بررسی هر جمعیت، تعداد کروموزوم پایه 12 = x و همگی دیپلوئید بودند. برای بررسی تنوع بین جمعیت­ها...

در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله های باریک به منظور بازدید از داخل لوله ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلی...