این تحقیق به بررسی تاثیر فرایند زدن مکانیکی بر ساختار میکروسکوپی، نتایج متالوگرافی کمی، میکروسختی سنجی و نحوه توزیع عناصر شیمیایی می پردازد، بررسی ها نشان داد که هم زدن در حالت نیمه جامد منجر به شکستن بازوهای دندریتی و حصول ساختار میکروسکوپی غیر دندریتی با مورفولوژی گل رزی و یا تقریباً کروی برای فاز جامد اولیه a-al می گردد. هم زدن در کسرهای حجمی بیشتر فاز جامد اولیه، سبب دستیابی به ذرات جامد با ...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این تحقیق، تاثیر درصد وزنی نانوذرات سرامیکی بر نحوه‌‌ی توزیع و خواص مکانیکی کامپوزیت مورد بررسی قرار گرفت. به این منظور از نانوذرات SiC با متوسط اندازه ذره 80 نانومتر استفاده شد که با درصدهای وزنی ۰.۵، ۱ و ۱.۵ به مذاب در دمای °∁610 و به روش ریخته‌گری گردابی اصلاح شده به همراه فشار گاز خنثی تزریق شد. بررسی‌های ریزساختاری توسط میکروسکوپ نوری و الکترونی روبشی گسیل میدانی (FESEM) نشان داد که نان...

هدف از مقاله حاضر ساخت و آزمایش یک توربین بادی محوری با ضریب توان بالاتر از  55% است. چرا که این ضریب توان بالاترین مقدار در جدیدترین نمونه‌های توربین‌های محوری ساخته شده است. بررسی حاضر منجر به ساخت طرحی جدید از یک توربین بادی کوچک شده که در اندازه‌گیری‌های تجربی حداکثر ضریب توان 68 الی 80 درصد را نشان داده است. اندازه‌گیری ضریب توان روتور دو پروانه ای توربین بادی با نتایج تئوری دو دیسک انتقال...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

شاید اولین و پایه ای ترین سوالی که در علم کنترل برای طراحان مطرح می شود این است: به منظور کنترل کردن یک فرآیند یا یک سیستم چه چیزی لازم است درباره آن بدانیم؟ و آیا برای یک سیستم فیزیکی که قرار است کنترل شود، می توان دینامیک های داخلی و اغتشاشات خارجی را بصورت زمان واقعی از روی داده های ورودی و خروجی اش تخمین زد؟ پاسخِ مثبت می تواند کاربرد زیادی در طراحی سیستم های کنترل داشته باشد، زیرا به معنی آ...

زمینه وهدف : گزارش هایی مبنی بر استفاده از میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین جهت مطالعه بر ارگان های بدن ازجمله کبد، قلب، رحم و غدد وجود دارد. نظر به اینکه درمان بیماری های سیستم عصبی مرکزی به از جمله اضطراب از اهمیت خاصی برخوردار هستند مطالعه حاضر باهدف ارزیابی اثرات میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین با استفاده از داروهای اضطراب آور و به کارگیری دستگاه ماز صلیبی در دستور کا...