چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

طی دهههای اخیر الگوریتمهای مکانیابی مختلفی برای مکان یابی در محیط شبکه های حسگر بیسیم پیشنهاد شده اند. مکانیابی با استفاده از گره لنگر متحرک به دلیل پوشش انعطاف پذیرتری برای ارسال پیامهای حاوی اطلاعات مکان یابی و همچنین حرکت انعطافپذیر گره لنگر در بخشهای مختلف شبکه، استفاده از تعداد کمتری گره لنگر و ایجاد فاصله کمتر بین گره لنگر و گره ی ناشناخته برای ارسال اطلاعاتی با قدرت سیگنال بالاتر نسبت به...

در این مقاله نشان داده می شود که حداقل برای تعبیر پدیده های فیزیکی تا انجا که نسبیت خاص نتیجه می شود ، احتیاجی به اصل ثبات C و یکسانی آن در کلیه محورهای گالیله ای نیست ، بخصوص که با قبول این اصل مجبور باشیم تغییر مجازی واحد طول و تغییر واقعی واحد زمان را پذیرفته و مبنای زمان را تابع فاصله X از محور مختصات بدانیم ، نتایجی که هیچکدام با ذوق سلیم سازگار نیست ، در صورتیکه تنها با قبول تغییر واحد ...

ببه وسیله مدل‌های فیزیکی ارتباط بین متغیرهای جوشکاری و ترک گرم بر قرار می‌شود. این مدل‌ها در مقیاس‌های میکرو، میانه و ماکرو موجود هستند. در این پژوهش ورقی از جنس آلومینیوم 6061 به وسیله یک دستگاه لیزر پالسی Nd:YAG مورد جوشکاری قرار گرفت. برای اولین بار قطر بازوهای دندریتی در جوش لیزر آلومینیوم اندازه‌گیری و نتایج با مدل‌های انجمادی مقایسه شد. بر خلاف پیش‌بینی مدل‌های ایجاد ترک گرم افزایش قطر با...

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

اهداف: هورمون های جنسی و ورزش هر کدام به تنهایی بر اضطراب اثرگذارند. این پژوهش با هدف بررسی تاثیر ورزش و دوز فارماکولوژیک هورمون جنسی پروژسترون بر اضطراب، در موش های صحرایی ماده بالغ فاقد تخمدان انجام شد. مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی، 40 سر موش صحرایی ماده بالغ ویستار به وزن تقریبی 20±200گرم مورد استفاده قرار گرفتند. تخمدان همه موش ها پس از بیهوشی برداشته و به طور تصادفی به 5 گروه گروه کن...

مقدمه: دگزامتازون به عنوان یک گلوکوکورتیکوئید سنتتیک دارای اثرات احتمالی در اضطراب و افسردگی است، زیرا اثر مستقیمی بر محور هیپوتالاموس-هیپوفیز-آدرناا و تداخل با چندین سیستم نوروترانسمیتری از قبیل گابا و گلوتامات دارد. 4 در /5، 2 ، 5 ، 24 ، 04 و 14 mg/kg روش ها: سطوح اضطراب و افسردگی موش ها به ترتیب 44 دقیقه و 14 ساعت پس از تزریا ق زیا ر پوسات ی دگزامتاازون در مقااد یر دستگاه ماز بعلاوه مرتفع و ...

مقدمه: کانابینوئیدهای گیاهی دکربوکسیله گیرنده های cb1 سیستم اندوکانابینوئیدی را در سیستم عصبی مرکزی فعال می کنند. سیستم اندوکانابینوئیدی با سیستم های دوپامینی و سروتونینی برهمکنش دارد و بر فرآیندهای رفتاری مؤثر است. هدف این تحقیق بررسی اثر عصاره هیدروالکلی و هگزانی گل های حرارت دیده پایه ماده گیاه شاهدانه حاوی کانابینوئیدهای دکربوکسیله بر اضطراب، فعالیت و تعادل حرکتی است. روش بررسی: در این مطال...

مقدمه: در تحقیقات قبلی نشان داده شده که کمبود روی و فقدان منبع اصلی تستوسترون در بدن (در اثر گنادکتومی) می تواند باعث افزایش اضطراب شود در حالیکه تجویز روی و تستوسترون اثرات ضداضطرابی دارند. بعلاوه مدارکی وجود دارد که اثر متقابل روی بر تولید تستوسترون و غلظت پلاسمایی آن را نشان می دهند. لذا در این تحقیق اثر کلراید روی بر رفتار اضطرابی در موشهای گنادکتومی شده مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش ها:...

تنظیم پارامترهای سری فوریه و توابع لژاندر بسیار ساده تر از تنظیم پارامترهای شبکه های عصبی فازی است. یک اثبات پایداری برای کنترل کننده های عاطفی ارائه شده است. راهبردکنترل ولتاژ رباتها برای اولین بار پیاده سازی عملی شده است.