رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

امروزه اهمیت انرژی مخصوصا انرژی الکتریکی برکسی پوشیده نیست. آنچه اکنون به عنوان بزرگترین مشکل زندگی بشر را تهدید می کند، کمبود انرژی وآلودگی هوا بر اثر مصرف سوختهای فسیلی می باشد. با محدودیتهای ناشی ازسوختهای فسیلی استفاده از منابع جایگزین بعنوان منبع تولید انرژی الکتریکی هر روز بیش از پیش مورد توجه قرار می گیرد. با رشد منابع جدید انرژی که بخش عمده آن را منابع تجدید پذیر تشکیل می دهند، سهم این ...

در سال های اخیر به دلیل پیشرفت در فناوری، بازارهای رقابتی شدید و مشتریان سخت گیر تعداد کالاهای زوال پذیر-کالاهایی که به مرور زمان ارزش خود را از دست می دهند- بیش از پیش شده است. با وجود چنین بازارهایی تعیین میزان قطعی تقاضا برای بنگاه ها امکان پذیر نیست. بنابراین در نظر گرفتن تقاضا به صورت تصادفی، به عنوان راهکاری جهت مواجهه با این عدم قطعیت، اجتناب ناپذیر به نظر می رسد. نکته دیگری که در این می...

در طی سالیان اخیر با افزایش تعداد و تنوع مصرف کننده ها، سیستم های توزیع انرژی الکتریکی نیز گسترش یافته اند. ازاین رو عدم تعادل در جریان شبکه بیشتر و ضرورت پرداختن به آن نیز افزایش یافته است. نامتعادلی بار در شبکه های توزیع به دلیل عدم اطمینان از الگوی بار مشترکین مختلف، غیریکنواخت بودن مصرف آن ها، عدم توزیع مناسب بار مشترکین بر روی فازهای مختلف و احیاناً وجود مصارف غیرمجاز، امری اجتناب ناپذیر می...

کنترل کننده های مقاوم در سیستمهای دارای نامعینی بهتر از کنترل کننده های غیرمقاوم عمل می نمایند. طراحی این کنترل کننده ها براساس روشهایی مبتنی بر مدل تابع انتقال سیستم، مانند روش qft و هم براساس روشهای مبتنی بر مدل فضای حالت سیستم مانند روش lqg/ltr انجام پذیرفته است . با وجود مزایای فراوان استفاده از این روشهای کنترل، مسائلی در هنگام طراحی با این روشها وجود دارد. از جمله در روش qft وجود صفرهای م...

این مقاله الگوریتمی برای مکانیابی بهینه و کنترل ادوات انتقال AC انعطاف پذیر (FACTS) برای بهبود بارپذیری در سیستم انتقال با استفاده از الگوریتم PSO و رقابت استعماری (ICA) برای مدل حوضچه و ترکیبی در بازار برق مقررات زدایی شده پیشنهاد می‌کند. این رویکرد از معادلات پخش بار AC با قیودی بر روی تولید توان، شارش توان در خط انتقال، اندازه‌ی ولتاژ باس‌ها و تنظیمات ادوات FACTS استفاده می نماید. قرارداد دو...

اخیرا سیستم های facts در خطوط و سیستم های انتقال نقش قابل توجهی پیدا کرده اند به نحوی که از آنها می توان در تغییر پارامترهای سیستم قدرت به منظور کنترل توان جاری و پایداری سیستم استفاده نمود. علاوه براین فناوری facts توانایی افزایش توان جاری در خطوط تا سطوح مشخص و قابل انتقال را دارد. upfc بعنوان یکی از بهترین صورت های فناوری facts مطرح و شناخته شده است که ترکیبی از جبران سازی سریع سری و موازی ا...

در این پایان نامه ضمن شرح مباحث اصلی کنترل بار-فرکانس و مرور روشهای کنترلی مختلف ارائه شده در این زمینه، روش کنترل مقاوم به عنوان یکی از موثرترین روشهای کنترلی جهت فائق آمدن بر تاثیر عدم قطعیتهای پارامتریک و غیر پارامتریک شبکه، در عملکرد کنترل کننده ها معرفی شده است. تکنیک کنترل مقاوم بکار گرفته شده مبتنی بر روش ترکیبی میو می باشد. در ادامه به استفاده از تکنولوژی نوظهور دستگاه های اندازه گیری ف...