امروزه از ربات های پادار در موارد گوناگونی بهره گرفته می شود. این ربات هابه منظور انجام فعالیت هایی که به نحوی برای سایر ربات ها نامقدور بوده و یا خطر جانی برای انسان را دربردارند، بکار می روند. همچنین در برخی از موارد، از ربات های پادار انسان نما، برای بررسی رفتار انسان نیز استفاده می شود. ربات های دوپا برای حرکت نمودن، از دو فاز مختلف حرکتی بهنام های فاز تک تکیه گاهی و فاز دو تکیه گاهی استفاد...

پژوهش حاضر به بررسی تصویر متناقض نما به عنوان یکی از شیوه‏های اسلوب بیان هنری، تصویری، تعبیری و معنایی در قصاید و قطعات دیوان ابوالطیّب متنبی پرداخته است. متناقض نمایی از پایه‏های قوی و پویایِ بیان هنری و خیال زنده و جذابِ متنبی است. تصویرهای بلاغی متناقض نمای وی از پیوندی بنیادین با معنا حکایت می‌کند. به طور کلّی دو نوع متناقض نمایی به صورت توأمان در کلام او هست: 1ـ متناقض نمای تصویری و شاعرانه 2ـ...

جنس Brachythecium از تیره Brachytheciaceae دارای 14 گونه در ایران بوده که در بررسی فلور خزه ای جنگل سواد کوه از استان مازندران چهار گونه این جنس شامل B. salebrosum؛ B. rutabulum ؛ B. rivular و B. mildeanum. برا ساس مشخصات ریخت شناسی و تشریحی مقایسه شدند. نتایج نشان داد که شکل برگ نما ̜ شکل قاعده برگ نما̜ خصوصیات رگبرگ میانی و سلول های انتهایی قاعده برگ از جمله صفات متمایز کننده در این چهار گونه م...

در این پایان نامه به بررسی مسئله ی تولید حرکت در ربات های انسان نما می پردازیم. تکنیک اصلی به کار رفته در این تحقیق استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی مورد نیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی بدست آورد. نحوه ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد، اصلی ترین چالش پیش روست که در این پایان نامه...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

چکیده ندارد.