در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله، یک مدل ریاضی برای بهره برداری ریز شبکه در حالت جزیره ای ارائه می شود. منابع تولیدی شامل سلول های خورشیدی، دیزل ژنراتور، مجموعه باتری و همچنین مبدل دوطرفۀ ac به dc، در مدل سازی ریز شبکه در نظر گرفته شده اند. هزینه های سوخت، هزینه های آلودگی، هزینه های تعمیر و نگهداری این منابع تولیدی و هزینۀ عدم تأمین بار ریز شبکه به همراه محدودیت های بهره برداری و مشخصه های تجهیزات، در مدل پیشنهاد...

در این تز به کمک نظریه مکانیک کوانتومی شبه-هرمیتی به حل مسایل قدیمی در مکانیک کوانتومی نسبیتی میدان های اسکالر و بوزونی میپردازیم. بویژه برای میدان های اسکالر کلاین-گوردن، میدان برداری پروکا، و میدان الکترومغناطیسی (فوتون)، نظریه مکانیک کوانتومی سازگاری را که دارای تعبیر احتمالی دقیق است فرمول بندی میکنیم. برای این کار اصول اولیه مکانیک کوانتومی را بکار گرفته و حالت های جایگزیده، توابع موج در ن...

جمع‌آوری داده‌ها یکی از زمانبرترین و پرهزینه‌ترین فعالیت‌های مربوط به علوم زمینی است. یکپارچه‌سازی مجموعه داده‌ها کمک بسیاری در کاهش هزینه جمع‌آوری داده‌ها می نماید. لذا توسعه الگوریتم تناظریابی به منظور یکپارچه‌سازی داده‌ها، بهنگام‌سازی و افزایش دقت آنها ضروری است. هدف در این تحقیق طراحی و توسعه یک سیستم نیمه‌اتوماتیک جهت انجام تناظریابی بین دو مجموعه داده برداری است. الگوریتم طراحی شده، عملکر...

این رساله به دو بخش تقسیم می شود. در بخش اول به مطالعه کلاف های مماس روی منیفلدهای ریمانی پرداخته شده و یک متریک ریمانی بدیع روی کلاف مماس بر منیفلدهای ریمانی معرفی می کنیم که از بعضی جهات جامع تر از متریک های شناخته شده فعلی است. سپس به بررسی خواص میدان های برداری همدیس و نگهدارنده تار نسبت به این متریک پرداخته ثابت می کنیم: اگر (m,g) یکمنیفلد ریمانی و tm فضای مماس بر آن متریک g باشد، آنگاه ه...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

در طراحی کنترل کننده های منطق فازی که به روش های ابتکاری انجام می گیرد، پایداری سیستم مهم ترین ویژگی است که باید به آن توجه داشت. مفیدترین و کلی ترین دیدگاه تحلیل پایداری توسط الکساندر میخاییلوویچ لیاپانوف مطرح شد. در روش مستقیم لیاپانوف، شرایط لازم پایداری سیستم های فازی مورد بحث قرار گرفته است. این رساله یک روش جدید جهت تحلیل پایداری فرآیند های غیرخطی با کنترل کننده های فازی تاکاگی-سوگنو ارای...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...