در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

بتن از متداول ترین مصالح ساختمانی است. بسیاری از مشکلاتی که دوام ساختمان های بتنی را تهدید می کند، از ناحیه بتن ریزی بد است. از عواقب بتن ریزی بد می توان به خالی ماندن قسمتی از فضای کار، ایجاد تخلخل بیش از حد، جداشدگی دانه های بتن از مخلوط، آب انداختن بتن در اثر مویینگی، تجمع یا ته نشینی سنگ‎دانه ها و یا انسداد جریان بتن توسط میلگردها اشاره کرد. به عنوان یک راه حل برای پیش بینی مشکلات مذکور، شب...

در این تحقیق، یک الگوریتم برای تفسیر کمّی سریع داده­های گرانی تولید شده از شکل اجسام هندسی ساده و برآورد عمق و دیگر پارامترهای یک ساختار مدفون، توسعه داده شده است. این الگوریتم مشتق عددی افق چهارم محاسبه شده از بی­هنجاری گرانی مشاهده ‌‌شده را با استفاده از صافی­های متوالی طول پنجره برای برآورد عمق و شکل ساختار مدفون مورد استفاده قرار می­دهد. برای یک طول پنجره ثابت شده، عمق با استفاده از یک فرمول...

با بالارفتن سرعت حرکت اجسام در سیستم GPSدقت تعیین موقعیت کاهش می­یابد؛ درحالی‌که محاسبة دقیق موقعیت در حرکت با سرعت­های بسیار زیاد نظیر حرکت ماهواره­ها بسیار حائز اهمیت است. روش­هایی مانند روش حداقل مربعات خطا که برای تعیین موقعیت استفاده می­شوند، در چنین سرعت­های بالایی، دقت پایینی دارند و با افزایش سرعت، خطای آن­ها افزایش می­یابد. در این مقاله، دو روش برای موقعیت­یابی مبتنی بر روش حداقل مربعا...

در مقاله پیش رو به منظور بهبود رفتار خودرو سمند در برخورد از کنار، بخش داخلی ستون میانی خودرو سمند با استفاده از کامپوزیت های لایه ای ساخته شده از کربن – اپوکسی مدل شده است و سپس شبیه سازی تست برخورد از کنار بر اساس استاندارد fmvss 214 از طریق آنالیز اجزای محدود صورت گرفته است. از آن جایی که تغییر در چیدمان لایه ها سبب تغییر مقاومت سازه در برابر برخورد می شود، با استفاده از الگوریتم ژنتیک و شبک...

حرکت توده ای یک پدیده موثر در طبیعت است که توسط ارگانیسم های مختلفی قابل مشاهده می باشد. حرکت های هماهنگ سیستم های بیولوژیکی بدون وجود رهبر و با استفاده از اطلاعات محدود محیطی –که هر عضو قادر به دریافت آن است- سبب گردیده تا بشر نسبت به الهام گرفتن از سیستم های فوق جهت کنترل و هدایت دسته های ربات اقدام نماید. "عضو" یا "عامل"، یک سیستم متحرک مجهز به حسگر و پردازنده اطلا عات است. مجموعه عوامل فوق ...

چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده ا...

در حل مسایل دنیای واقعی، اغلب با مسائلی روبرو می‎شویم که چندمدی هستند. به عبارتی دیگر، در این مسائل چندین بهینه (محلی و فرامحلی) وجود دارد. یافتن مکان تمام بهینه ها در یک مسئله بهینه سازی چندمدی با استفاده از الگوریتم های جستجوی ابتکاری یکی از موضوعات چالش آور در این زمینه است. الگوریتم جستجوی گرانشی یکی از الگوریتم های ابتکاری است که به تازگی با الهام از مفاهیم قانون جاذبه و نیروی گرانشی بین ا...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...