در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این نوشتار مدل جدیدی برای مسئله‌ی تخصیص افزونگی با ساختار سریٓـ موازی و زیرسیستم‌های k-o‌u‌t-o‌f-n با در نظر گرفتن «نرخ خرابی وابسته به تعداد اجزای در حال کار» ارائه شده که در آن سیاست افزونگی آماده به کار سرد یا فعال برای زیرسیستم‌ها در نظر گرفته می‌شود. هدف، تعیین سیاست افزونگی، نوع و تعداد اجزاء مازاد تخصیص یافته به هر زیرسیستم به‌منظور بیشینه‌سازی قابلیت اطمینان و کمینه‌سازی هزینه‌ی کل سی...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

یک پردازشگر 32 کاناله با هدف فشرده سازی سیگنال در ریزسیستم های قابل کاشت در بدن بر اساس کاهش افزونگی مکانی داده طراحی، پیاده سازی و تست شده است. تاکنون روش های حذف همبستگی موجود به سبب محدودیت های ریزسیستم های قابل کاشت از لحاظ مساحت و توان، قابل پیاده سازی در این نوع سیستم ها نبودند. روش پیشنهادشده در این پایان نامه بر اساس روش سفیدکنندگی می باشد. با استفاده از یک ماتریس جایگزین ( که تا حد زیا...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

به منظور بررسی تأثیر دما و زمان فرایند آنزیم بری بر تولید و خروج همزمان قند­های احیاء کننده و سینتیک تغییرات رنگ طی آنزیم بری، خلال­های سیب زمینی پس از بسته بندی در عایق پلی اتیلنی و یا بدون بسته پلی اتیلنی در آب مقطر با دما­های 50، 60، 70، 80 و ºC90 به مدت 120 دقیقه جهت آنزیم بری غوطه ور شدند. نتایج آزمایش‌ها نشان داد که افزایش دمای آنزیم بری، دیفوزیون قندهای احیاء کننده را سرعت بخشیده ولی تول...

ساختار و عملکرد مغز انسان همواره الهام بخش الگوریتمهای مختلفی در هوش مصنوعی بوده است. انسان در پردازش دادههای حسی بسیار بهتر از برنامه های کامپیوتری عمل می کند. ساختار و عملکرد مغز، نیز میتواند مدل مناسبی برای پردازش دادههای حسی باشد. یکی از عواملی که در شکل گیری و عملکرد قشرهای حسی مغز اهمیت فراوانی دارد، خصوصیات سیگنالهای ورودی به این قسمتها میباشد. در این پروژه، ما با مطالعه خصوصیات آماری تص...

در بازارهای مالی توسعه یافته برای مقابله با تغییرات غیرمنطقی قیمت سهام عموماً رویه هایی در نظر گرفته شده که در صورت بروز تغییرات زیاد در قیمت سهام به اجرا در می آیند و به صورت خودکار جریان معاملات را متوقف می نمایند. بحران مالی آسیا در اکتبر 1997 و رویدادهای مالی و سیاسی زیاد اخیر، توجه بیشتر را در قبول اثربخشی مکانیزم های متوقف کننده بازار به دنبال داشته است. دو نوع از معروف ترین متوقف کننده ها...

در این مقاله، علاوه بر جایابی بهینه واحدهای اندازه‌گیری فازوری، روش جدیدی جهت توزیع بهینه افزونگی در راستای ارتقاء قابلیت اطمینان سیستم، ارائه شده است. از آنجا که باس‌ها با افزونگی مرتبه 1 با از دست رفتن اندازه‎گیری خود، رویت‌پذیری سیستم را با خطر مواجه می‌کنند،با کمک این روش سعی شده که تعداد این قبیل از باس‌‌‌ها در سیستم کاهش یابد. از سوی دیگر، روش پیشنهادی، بر خلاف روش‎های قبلی، سعی می‎کند که...