رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

مشعل متخلخل به دلیل مزایای انتقال حرارت تشعشعی و کنترل‏پذیری احتراق کاربردهای متنوعی در صنعت یافته‏است. در اکثر مدل‏سازی‏های عددی پیشین رژیم جریان درون محیط متخلخل آرام فرض شده و با این فرض احتراق درون محیط متخلخل بررسی شده‏است. در حالیکه مشاهدات تجربی نشان می‏دهد که تغییر رژیم از آرام به مغشوش درون محیط متخلخل برای اعداد رینولدز پایین مشاهده می‏گردد. در تحقیق حاضر به مطالعه اثرات اغتشاش در جری...

فرآیند جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی به واسطه مزایای بسیار زیادی مانند جوشکاری فلزات جوش ناپذیر گسترش یافته است. در این پژوهش فولاد a441 aisi و آلومینیوم aa1100 با روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی به یکدیگر جوش داده شدند. جهت بررسی ریز ساختار محل اتصال از میکروسکوپ نوری، آنالیزهای پراش اشعه ایکس (xrd)، پراش انرژی اشعه ایکس (eds) و سختی محل اتصال از میکروسختی سنج ویکرز استفاده شد. نتایج حاصل از بررسی های م...

سابقه و هدف: اختلال در کنترل پوسچر بر ایمنی و کیفیت حرکات در هنگام فعالیت های روزمره و ورزشی تاثیر می گذارد. یکی از عوامل موثر بر کنترل پوسچر انعطاف پذیری عضلات می باشد. علی رغم شیوع نسبتاً زیاد کوتاهی عضله همسترینگ، در هیچ مطالعه ای ارتباط کوتاهی این عضله با تعادل بررسی نشده است. هدف از این مطالعه بررسی ارتباط کوتاهی عضله همسترینگ با تعادل استاتیک و دینامیک در جوانان سالم می باشد.   مواد و روش ...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...

این مقاله به طراحی فیلترکالمن تناسبی-انتگرالی برای سیستم‌های گسسته در زمان و با حضور ورودی نامشخص می‌پردازد. هدف از طراحی این فیلتر تخمین متغیرهای حالت سیستم در حضور اغتشاش تصادفی و غیر‌تصادفی و همچنین در حضور ورودی نامشخص است. به عبارت دیگر فیلتر طراحی شده در این مقاله قصد دارد از نقاط قوت فیلتر کالمن در کنار مزایای رویتگرهای تناسبی- انتگرالی استفاده نماید. بطوریکه با استفاده از حلقه تناسبی بت...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (PFPS) از شایعترین اختلالات اسکلتی عضلانی زانو در بین ورزشکاران و افراد فعال است. مشاهده پاسخ‌های عضلانی به اغتشاشات غیر منتظره از رایج‌ترین روش‌ها برای ارزیابی استراتژی‌های عصبی است. هدف مطالعه حاضر ارزیابی پاسخ الکترومایوگرافی عضلات وستوس به اغتشاش وضعیتی دینامیک در ورزشکاران مبتلا به سندروم درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: 10 ورزشکار مبتلا به سندروم درد پات...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (pfps) از شایعترین اختلالات اسکلتی عضلانی زانو در بین ورزشکاران و افراد فعال است. مشاهده پاسخ های عضلانی به اغتشاشات غیر منتظره از رایج ترین روش ها برای ارزیابی استراتژی های عصبی است. هدف مطالعه حاضر ارزیابی پاسخ الکترومایوگرافی عضلات وستوس به اغتشاش وضعیتی دینامیک در ورزشکاران مبتلا به سندروم درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: 10 ورزشکار مبتلا به سندروم درد پات...

جریان خروجی از بسیاری از سازه های هیدرولیکی نظیر سرریز سدها بصورت جت می باشد که معمولا سرعت آنها بقدری زیاد است که در صورت عدم مقاومت بستر، حفره بزرگی در پایین دست سازه ایجاد می گردد و رفته رفته ممکن است تخریب های بعدی و تغییر در برایند نیروهای وارد بر سازه موجب سرنگونی آن گردد. از کاربردهای جت های مستغرق، اتلاف انرژی بوده که جت را با سرعت زیاد در سیال هم فاز پذیرنده پخش می نمایند. این موضوع با...