هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

آزمونگر چرخ تک، دستگاه آزمایشگاهی است که با آن نیروهای وارد بر چرخ اندازه­گیری و رابطة بین چرخ و خاک در انباره خاک یا مزرعهبررسی می­شود.  دراین آزمونگراز یک شاسی مخصوص استفاده شد که چرخ مورد آزمایش بر آن سوار و شاسی از طریق یک جفت ریل عمودی و چهار غلتک به­صورت شناور به یک ارابه متصل می­شود.  با اعمال گشتاور به محور چرخ، آزمونگر و ارابة متصل به آن در طول انباره به حرکت در می­آید و نیروی گیرایی خ...

همواره در طول تاریخ، مساله امدادرسانی و سرعت عمل آن از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است، بویژه در دوره اخیر که با پیشرفت فراوان علم پزشکی، کمینه‌سازی زمان امدادرسانی نیز ضرورتی بیش‌ازپیش یافته است. به این منظور، استفاده از هوش مصنوعی و اصطلاح الگوریتم‌های مسیریابی نوین، و بومی‌سازی آن در بخش شهری با توجه به وسعت و گستردگی شهرها می‌تواند در ساماندهی مدیریت شهری و امدادرسانی، کارآمد باشد. بنابراین ...

انتقال تکنولوژی موضوعی است که استفاده از آن می تواند همچون تیغ دو لبه باشد. اگر انتقال تکنولوژی با دقت و مطالعه صورت گیرد می تواند موجب رشد و توسعه قابلیت های صنعت گردد؛ در غیر این صورت موجب از بین رفتن منابع و توانمندی های صنعت خواهد شد و عواقب جبران ناپذیری در پی خواهد داشت. این مسئله در مورد تکنولوژی های high-tech بیشتر حائز اهمیت است. بر این اساس، تحقیق حاضر بحث انتقال تکنولوژی را در صنعت ه...

کمبود آب و پایین بودن راندمان مصرف آب از مهم ترین عوامل محدود کننده توسعه کشاورزی در ایران است. توسعه سیستم های آبیاری تحت فشار به عنوان یک ابزار سیاستی برای غلبه بر این مشکل مطرح گردیده است. با توجه به تنوع سیستم های آبیاری تحت فشار، موضوع انتخاب سیستم مناسب یکی از موضوعات مهم می باشد. سیستم(های) مناسب برای هر منطقه را می توان با توجه به عوامل متعددی نظیر توپوگرافی، خصوصیات خاک، شرایط اقلیمی (...

دراین تحقیق ابتدا یک مدل ریاضی جدید (modm) 1 برای برنامه ریزی همزمان agv 2ها و ماشین آلات پیشنهاد می گردد که این مدل جدید دارای سه تابع هدف از نوع کمینه سازی است . این اهداف عبارت اند ازحداقل سازی گستره زمانی تولید و زمان حرکت agv ها ، کمینه سازی انحراف معیار متغییرهای تعداد دفعات استفاده از هر کدام از ماشین آلات و حداقل سازی انحراف معیار متغییر تعداد دفعات حرکت مستقیم agv ها بین دو ماشین مفروض...

تحلیل ساختاری اثر ادبی، به ویژه رمان و داستان، به خواننده این امکان را می دهد که موقعیت و اهمیت عناصر داستان را باز شناسد و با قابلیت های نهفته داستان آشنا شود. در این مطالعه عناصر نه به صورت مجزا بلکه به شکل یک کل واحد مورد توجه قرار می گیرد. در راستای تحلیل ساختار، تحلیل محتوا نیز به اندیشه و فکر غالب بر داستان می پردازد و مخاطب را به لایه های نهفته ای که پیش از آن بدان توجهی نداشته، می برد. ...

چکیده ندارد.

یادگیری تقویتی به عنوان یکی از روش های یادگیری ماشین بی نیاز به مدل، در دهه اخیر بیشتر مورد توجه محققین واقع شده است. توانایی یادگیری از طریق تعامل و بدون نیاز به راهنما، مشخصه اصلی این روش یادگیری می باشد. بسیاری از روش های سنتی یادگیری تقویتی، فقط در محیط های حالت و عمل گسسته و کوچک کارامد هستند. علاوه براین وجود نویز در محیط و تاخیر در دریافت پاداش توسط عامل، کارایی این روشها را محدود می ساز...

درک صحیح ضرائب هیدرودینامیکی یکی از ضروریات اساسی برای پیش بینی رفتار دینامیکی و کنترل موفقیت آمیز هر وسیله هوشمند زیرآبی است . چراکه بدون شناخت دقیق ضرائب هیدرودینامیکی یک auv ، انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی آن میسر نمی باشد . هدف پژوهش حاضر استخراج ضرائب هیدرودینامیکی auv پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان به روش های دینامیک سیالات تجرب...