از میان پلاستیک های زیست تخریب پذیر پلی هیدروکسی آلکانوات   و کو پلیمر های آن به علت قابلیت تجزیه پذیری کامل، انعطاف پذیری، مقاومت در برابر آب و همچنین سادگی فرآیند تولید، نسبت به سایر پلیمرهای زیست تخریب پذیر بیشتر مورد توجه قرار گرفته اند. در این پژوهش سویه ای از باسیلوس سوبتیلیس با قابلیت تولید پلی هیدروکسی بوتیرات، از فاضلاب یک کارخانه تولید شیر پاستوریزه جدا شد.  گلوکز و عصاره مخمر به ترتی...

برای رسیدن به این هدف چهار نمایش مختلف برای ذرات انجام می شود و چهار الگوریتم فراابتکاری ارائه می شود و این الگوریتم ها با هم مقایسه می شوند

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

خانواده ای از تعمیم های مفصل FGM موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواه...

معادلات برای منیپولاتورهای صلب و منیپولاتورهای با لینک انعطاف پذیر با سختیهای متفاوت استخراج می گردد و گشتاور و ارتعاش مینیمم برای این منیپولاتورها محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت نتایج بدست آمده، شبیه سازی به جهت مقایسه ی منیپولاتورهای انعطاف پذیر با لینکها با سختیهای مختلف و منیپولاتورهای صلب معادل، توسط نرم افزار matlab انجام می شود. یک منیپولاتور تک لینکی انعطاف پذیر توسط دانشجویان قبلی س...

تحقیق حاضر به بررسی گذشته مدارس ایران که به نسبت زمان حال از پویایی و مطلوبیت بیشتری برخوردار بودند می پردازد و به منظور پاسخگویی به تحولات گسترده روش های آموزشی دنیای امروز، ضرورت بهره گیری از عامل انعطاف پذیری در محیط های یادگیری را مورد تاکید قرار داده، در این راستا برای تبیین دقیق این ایده، برخی از مطالعات در زمینه روند شکل گیری مدارس و همچنین سیر تحول آموزش نمایش و نقاشی که دو موضوع اصلی ا...

استفاده از اجزای هدایت آئرودینامیکی در پرتابه ها به جهت امر کنترل پرتابه بسیار موردتوجه است. ازجمله اجزای هدایت آئرودینامیکی استفاده از بالک کانارد می باشد. در سال های اخیر ایده استفاده از دماغه انعطاف پذیر برای هدایت پرتابه هاموردتوجه محققان قرار گرفته است. در تحقیق پیش رو تحلیل آئرودینامیکی برای هر دو نوع مکانیسم هدایت صورت گرفته است و سپس به ارزیابی و مقایسه این دو طرح پرداخته شده است. نتایج...

برنامه ریزی تولید و فعالیت های نگه داری و تعمیرات، دو موضوع مهم در صنایع تولیدی هستند. در اکثر مطالعات انجام گرفته در زمینه ی مسأله ی کار کارگاهی انعطاف پذیر (fjsp)، فرض شده است که ماشین ها همواره در دسترس هستند، اما در دنیای واقعی این گونه نیست و ممکن است ماشین ها در طی دوره هایی از افق برنامه ریزی به دلایل مختلف از جمله نت پیشگیرانه (pm) و همچنین خرابی های تصادفی در دسترس نباشند. در این تحقیق...

در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...