با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

فرض اشباع کامل خاک در آنالیزهای تراوش و لحاظ نکردن بعد زمان در آنالیزهای پایداری سدهای خاکی در خلال افت سریع مخزن باعث ایجاد خطا در نتایج این آنالیزها می شوند. در این پژوهش سد خاکی گولک در سه حالت اشباع، نیمه اشباع با توابع خطی و غیرخطی نفوذپذیری مدل سازی شده و نتایج به دست آمده بیانگر آن است که درصورتی که بدنه سد با فرض اشباع کامل مدل سازی شود علاوه بر تحت تأثیر قرار دادن نتایج آنالیز تراوش، ا...

در این تحقیق با توجه به پر هزینه بودن حل معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی سهموی چند بعدی با استفاده از روش های مستقیم، کارائی روش های جهت متناوب به همراه تقریب های تفاضلات متناهی فشرده برای حل عددی اینگونه معادلات بررسی خواهد شد. همچنین به مقایسه ی کارایی این روش ها نسبت به روش های عددی دیگر به کار رفته برای حل این معادلات خواهیم پرداخت. در ضمن پایداری این روش ها نیز بررسی خواهد شد. باید اشاره ...

در این پژوهش ناپایداری دامنه­های متشکل از خاک­های باقی­مانده هورنفلسی در جنوب و جنوب­غرب شهر همدان، بر اساس بررسی­های صحرایی و مطالعات آزمایشگاهی مورد ارزیابی قرار گرفته است. به روش تعادل حدی، ضریب اطمینان شیب­ها محاسبه و آنالیز حساسیت انجام شده است. آنالیزهای حساسیت و پایداری با منظور کردن شیب­های متفاوت، پارامترهای مقاومت برشی و ضخامت خاک باقی­مانده اشباع صورت گرفته است. نتایج نشان می­دهد که ...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (lfc) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

بررسی اثر سطحی زمین بر روی هواپیما در حین بلند شدن و نشستن و یا وسایلی که به مدت طولانی در مجاورت زمین پرواز می کنند از اهمیت ویژه ای برخوردار است . در مجاورت زمین ضرایب آیرودینامیکی به طور قابل توجهی با ارتفاع تغییر می کنند. حرکت جسم در مجاورت زمین مدهایی را ایجاد می کند که کاملا با مشخصه های خارج از اثر سطحی زمین فرق می کند و ممکن است جسم در این مدها ناپایدار باشد. در کل بررسی اثر سطحی زمین م...

اهمیت مسئله انرژی نیاز به استفاده از منابع انرژی نو را به عنوان تولید کننده انرژی الکتریکی افزایش داده است. افزایش نیاز به استفاده از منابع انرژی نو به عنوان تولید کننده، کهنه شدن شبکه های انتقال و توزیع و نیاز به سرمایه گذاری کلان برای توسعه و نو کردن شبکه و زیر ساخت های پایه ای آن و نیاز به انرژی برق با کیفیت و قابلیت اطمینان بالا همه چالش های امروز را بسوی روش های نوین تامین انرژی برق پیش می...