همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

در شرایط اقلیمی خشک و نیمه­ خشک کشور، فقر پوشش گیاهی و کوهستانی بودن حوزه ­های آبخیز­، با تمرکز و تبدیل رواناب ­به سیلاب، سالانه خسارات جانی و مالی فراوانی به مراکز صنعتی، شهری و روستایی وارد می­ شود. در طراحی و ایمن­ سازی پروژه­ های عمرانی، برآورد آستانه شروع رواناب یکی از مهم ­ترین عوامل موثر در دقت برآورد حجم و شدت سیل محسوب شده و محاسبه دقیق آن می­ تواند منجر به صرفه­ جویی در هزینه اجرایی و...

کنترل رسوب در شبکه های انتقال و توزیع آب از اهمیت زیادی برخوردار است. رسوب ورودی به کانال ها در قسمت-های مختلف شبکه ی توزیع و انتقال ته نشین شده و ظرفیت حمل جریان را کاهش می دهد و این مساله باعث افزایش هزینه های نگه داری و لایروبی پس از بهره برداری خواهد شد. به طور کلی لحظه ای را که ذرات رسوبی شروع به حرکت در مسیر جریان می کنند، اصطلاحاً آستانه ی حرکت رسوبات نامیده می شود. رسوبات چسبنده به دلیل ...

چکیده مدیریت صحیح یک حوزه آبخیز مشروط بر شناخت عوامل موثّر و بررسی رفتار آن ها در شرایط متفاوت می باشد. متغیّرهای تندی و جهت شیب نقش مهمّی در کنترل پاسخ های هیدرولوژیکی حوزه آبخیز دارند. تحقیق حاضر با هدف بررسی نقش تندی و جهت شیب بر ویژگی های روان آب و رسوب در حوزه آبخیز جنگلی کجور واقع در جنوب شرقی شهرستان نوشهر طراحی شد. آزمایش های مورد نظر با استفاده از یک باران ساز پمپی با شدّت تقریبی 2 میلی ...

اتصال کانال­ها به همدیگر پدیده­ای است که در اکثر سیستم­های رودخانه­ای و کانال­های آبیاری و زهکشی دیده می­شود و در آن دو جریان کانال اصلی و فرعی با هم برخورد می­کنند. به دلیل تغییر در مقدار و جهت سرعت، مقدار دبی جریان و دبی رسوب پدیده­هایی چون فرسایش در بستر، فرسایش سواحل و بالاخره رسوبگذاری در پائین­دست محل تلاقی اتفاق می­افتد. این امر باعث ایجاد خسارت به ابنیه مجاور و همچنین تغییر ریخت شناسی ر...

تولید انرژی الکتریکی، بی تردید یکی از اساسی ترین مسائل زندگی امروزی است، به طوری که زندگی بدون آن غیر قابل تصور است. توربین گازی به عنوان محرک اصلی در نیروگاه های فسیلی و سیکل ترکیبی یکی از عوامل اصلی تداوم تولید انرژی است. صحت عملکرد توربین مسئله ای پر اهمیت در صنعت نیروگاهی است، اهمیت این مسئله به این دلیل است که عملکرد نادرست توربین نه تنها سبب کاهش بازده نیروگاه بلکه می تواند سبب آسیب دیدگی...

وقوع آبشستگی موضعی در اطراف پایه‌ها یکی از دلایل عمده‌ی عدم پایداری پل‌ها می‌باشد. بنابراین ارائه روش‌های مناسب به منظور پیش‌بینی و کنترل عمق آبشستگی از مسائلی است که بسیار مورد توجه بوده است. روش‌های مختلفی برای کنترل آبشستگی اطراف پایه‌های پل پیشنهاد شده است. در مطالعه حاضر اثر استفاده از آستانه در کاهش آبشستگی اطراف پایه پل استوانه‌ای در شرایط آب صاف، در رسوبات چسبنده مورد بررسی قرار گرفته ا...

هدف اصلی این مطالعه بررسی تأثیر تعداد واحدهای صنعتی بزرگ بر ضریب جینی دوره 1353 تا 1392 است. در این راستا به تخمین الگوهای خطی و غیرخطی پرداخته شد. نتایج نشان داد مدل غیرخطی قدرت توضیح دهندگی بالاتری در مقایسه با مدل خطی دارد. با توجه به تأیید الگوی غیرخطی سه آستانه بالا، وسط و پایین تعریف شد. نتایج همچنین نشان داد که تغییر در تعداد واحدهای صنعتی دوره قبل بر ضریب جینی دوره جاری در حد آستانه ای ...

سابقه و هدف: بر اساس گزارش who تقریبا یک سوم مردم جهان به مایکوباکتریوتوبرکولوزیس آلوده شده اند و در خطر ابتلا به بیماری سل قرار دارند و هر ساله حدود 9 میلیون نفر به سل فعال مبتلا شده و 3 میلیون نفر به علت این بیماری جان خود را از دست می دهند. تشخیص زودرس و شروع درمان در ابتدای بیماری سل نقش اساسی در کنترل آن دارد. تاخیر در تشخیص و درمان ممکن است باعث بدتر شدن وضعیت بیماری، افزایش خطر مرگ و میر...

عبور خط لوله از عرض رودخانه ها، برای انتقال آب، گاز و نفت، باعث ایجاد آبشستگی موضعی در محدوده استقرار خط لوله می گردد. توسعه آبشستگی ممکن است باعث ایجاد خسارات ناشی از شکست لوله، اختلال در بهره برداری، هزینه های بازسازی و همچنین خسارات زیست محیطی شود. بررسی مکانیزم رخداد این پدیده و پیش بینی عمق حداکثر آبشستگی اطراف خطوط لوله؛ و پیشنهاد روش هایی برای کنترل آبشستگی، اهمیت زیادی دارد. در این تحق...