در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

سابقه و هدف: شبیه سازی یکی از دستاوردهای علوم تجربی در زمان معاصر است که پرسش های فراوان، چالش های جدّی و حساسیت های زیادی را برای صاحب نظران، حقوق دانان، علمای اخلاق و فقه به دنبال داشته و هر کدام از آنها در برابر آن، مواضع متفاوتی اتخاذ کرده اند. در این مطالعه، شبیه سازی از دیدگاه کلامی و فقهی مورد بررسی قرار می گیرد.مواد و روشها: در این مطالعه تتبع در متون دینی، کتاب و سنت و نیز آرا و اقوال ف...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحق...

چکیده زمینه و هدف: آدمک با نام علمی Biebersteinia multifida DC بعنوان داروی محلی برای درمان اختلالات ماهیچه ای وآسیب های استخوانی استفاده می شود. هدف از این پروژه استخراج اسانس از اندامهای هوایی گیاه آدمک با مایکروویو می باشد و مقایسه آن اسانس گرفته شده بوسیله ی استخراج با آب می باشد، از روش سطوح پاسخ برای انتخاب سطوح پارامترها استفاده شد. مواد و روش کار: اسانس گیاه آدمک را با دو روش مایکروویو ...

مقدمه: اختلال تصویر بدنی در طبقه اختلال وسواس فکری– عملی و اختلالات مرتبط قرار می­گیرد که شامل توجه بیش از حد  به آسیب های جزئی در ظاهر است که  منجر به آشفتگی بیش از حد می­شود. هدف از این پژوهش بررسی میزان اختلال در تصویر ذهنی از بدن در نقاشی آدمک بیماران مبتلا به وسواس فکری- عملی وا فراد سالم است. مواد و روش ­ها: پژوهش حاضر از نوع مقطعی–توصیفی است. تعداد 30 بیمار مبتلا به وسواس فک...

اختلال نارسایی توجه / بیش فعالی اختلالی شایع در دوران کودکی با شیوع 5-3  درصد است. این پژوهش به منظور مقایسه  و بررسی عناصر "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان مبتلا به اختلال نارسایی توجه- بیش فعالی و کودکان عادی انجام گردید. این پژوهش از نوع پژوهش­های علی- مقایسه ای است. 25 کودک مبتلا به اختلال نارسایی توجه- بیش فعالی به روش نمونه گیری در دسترس و 25 کودک عادی به روش نمونه گیری تصادفی چند مرحله ای انت...

 این پژوهش مقایسه شاخص‌های هیجانی نقاشی آدمک گودایناف کودکان با و بدون نارسایی توجه- بیش فعالی و شیوه‌های فرزندپروری والدین آنان بود. بدین منظور 30 کودک بدون نارسایی توجه- بیش فعالی و 30 کودک با نارسایی توجه- بیش فعالی به روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند. اطلاعات موردنیاز با استفاده از پرسشنامه سبک‌ها و ابعاد فرزندپروری رابینسون (1995) و آزمون نقاشی آدمک گودیناف- هریس (1988) گردآوری شد. داده...

اندکی پس از شبیه سازی نخستین حیوان پستاندار در سال1997، امکان شبیه سازی انسان نیز مطرح شد. شبیه سازی انسان را از منظر هدف به دو نوع مولد و درمانی با اهداف تولید انسان و به دست آوردن سلول های بنیادی جنینی برای امور درمانی تقسیم می کنند. فراهم شدن چنین امکانی، امید حل مشکلاتی نظیر ناباروری و مشکل رد پیوند اعضاء را به همراه خود آورد؛ اما از آنجا که همه آثار چنین پیشرفت علمی قابل پیش بینی نیست و اح...

هدف از طراحی سیستم های کنترل دینامیکی خودرو بهبود پایداری خودرو در مانورهای بحرانی می باشد. سیستمesp از جمله سیستم های کنترل دینامیکی خودرو است که با ترمز گیری بر روی چرخ های مختلف خودرو را در مسیر مطلوب قرار می دهد و از ناپایدار شدن خودرو در مانور های بحرانی جلو گیری می کند. رویکرد پروژه ی حاضر برای طراحی کنترلرesp ، کنترل حرکت چرخشی خودرو می باشد. به طوری که کنترلر فیدبک خروجی در ابتدا میزان ...