در سال های اخیر با پیشرفت تکنولوژی موتور های احتراق داخلی و مجهز شدن آن ها به سیستم های کنترل حلقه بسته، توسعه ی روش های کنترل غیر خطی برای بهبود عملکرد موتور های احتراق داخلی را امکان پذیر کرده است. در این پروژه سیستم کنترل حالت های مورد نیاز در مسئله کنترل حلقه بسته موتور از طریق یاددهی شبکه های عصبی مصنوعی با استفاده از شبیه سازی مدل های مقادیر متوسط انجام می شود که این مدل ها برای مدل سازی ...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

در این پژوهش، یک روش کنترل بهینه مبتنی بر چارچوب سیستم های غیرخطی به منظور بهبود عملکرد کنترل کلی سیستم های غیرخطی ارائه گردید است. اولاً، سیستم های غیرخطی با استفاده از تعدادی از روابط مدلهای آفلاین تکه ای تقریب زده می شوند، روابطی که خود از طریق سیستم های غیرخطی در نقاط عملیاتی تعیین شده ایجاد می گردند. سپس این مدل های تبدیلی در چارچوب سیستم های ترکیبی با یکدیگر ترکیب شده و یک مساله مرتبط در ح...

در این تحقیق به مطالعه نظری کاربرد «انتقال هدفمند انرژی» با استفاده از «چاه غیر خطی انرژی» در ایزولاسیون ارتعاشی سازه ها در برابر تحریکات زلزله، پرداخته شده است. پس از مروری جامع بر انواع ایزولاسیون در مقالات و مقایسه بین هر یک، انواع ایزولاسیون غیر فعال اعم از نسلهای پیشین آن و همچنین ایزولاتور های غیر فعال جدید با قابلیت ارتقاء عملکردی، همچون «چاه غیر خطی انرژی»، مورد مطالعه قرار گرفتند. همین...

طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با...

در این مقاله، مدل غیر خطی سیستم تهویه مطبوع در مد سرمایشی با استفاده از بالانس معادلات جرم و انرژی استخراج و در فرآیند مد ل سازی، تمامی اجزای سیستم جداگانه مدل شدند. جهت بررسی اعتبار مدل سازی انجام شده، نتایج به دست آمده از سیستم شبیه سازی شده با اطلاعات سیستم واقعی و همچنین با سایر تحقیقات مشابه مقایسه شده که نشان از اعتبار مدل سازی انجام گرفته است. همچنین مدل غیر خطی سیستم با استفاده از روش خ...

سیستم های سوئیچینگ در دهه اخیر توجه زیادی را جمع کرده است. پایدرای مهم ترین موضوع در بررسی سیستم های سوئیچینگ است. تاکید بر روی پایداری تحت سوئیچینگ دلخواه می باشد. اما هیچ روش نظام مندی برای ساخت یک تابع کنترلی لیاپانف موجود نمی باشد. در این پایان نامه، ما یک کنترلر برای اثبات پایداری فراگیر سیستم های سوئیچینگ غیر خطی در فرم پایین مثلثی تحت سوئیچینگ دلخواه طراحی می کنیم. همچنین طراحی یک کنترلر...

در این پایان نامه ابتدا، یک مدل دقیق و غیرخطی برای توربین نیروگاه نکا با استفاده از داده ها و مدارک فنی این نیروگاه، ارائه شده است. در این پایان نامه استفاده از ساختار کنترل هماهنگ، به منظور افزایش بازدهی آن پیشنهاد شده است. سپس در ادامه با انجام عملیات شناسایی، مدل سیستم در بارهای مختلف به دست آمد. سپس با تعیین حد بالای نامعینی و انتخاب تابع وزنی مناسب برای عملکرد سیستم، یک کنترل کننده مقاوم ب...