بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل کننده فیدبک حالت...

قسمت اعظمی از نیروی آئرودینامیکی وارد بر توربین بادی جهت تولید توان به کار گرفته می شود و بخشی از نیروی وارد بر توربین به صورت نیروهای مخرب و ایجاد کننده خستگی در اجزای توربین می باشند. علاوه بر این، عوامل متناوب مختلفی همچون سایه برج، wind shear و ... موجب نوسانی شدن نیروهای وارد بر توربین و ایجاد خستگی بیشتر و شکست اجزا خواهند شد. بنابراین کاهش ارتعاشات برج و بارهای وارد بر توربین به خصوص در ...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...

در این مقاله ، یک روش جدید برای طراحی کنترل کننده های پی- آی– دی تطبیقی خود تنظیم کننده گسترش یافته است . این روش جهت همانند سازی سیستم های کنترل پسخوراند تطبیقی با یک مدل مرجع می­باشد.  این روش بر اساس روش " جفت کردن فرکانس " می باشد و برای سنتز سیستم کنترل تطبیقی جهت دست یافتن به جواب مسئله همانند سازی عینی می باشد . کاربرد این روش توسط حل یک مثال طراحی برای یک سیستم غیر خطی نشان داده شده است...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

با گسترش شبکه های کامپیوتری و توسعه سیستمهای نرم افزاری، امنیت اطلاعات در حوزه های غیر نظامی نیز مورد توجه قرار گرفته است. مکانیزم ها و مدل های کنترل دسترسی به منظور جلوگیری از دسترسی های غیرمجاز به داده ها مورد استفاده قرار می گیرد. مدل کنترل دسترسی نقش مبنا با توجه به سادگی مدیریت مجوزها و امکان اعمال خط مشی های مختلف کنترل دسترسی، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. پیچیدگی و زمان گیر بودن مدیری...

در دنیای رقابتی امروز، بسیاری از شرکت های تولیدی و خدماتی، ناگزیر شده اند به رویکردهای جدید مدیریتی رو بیاورند. از جمله این رویکردها، می توان به روش های جدید ارزیابی عملکرد اشاره کرد که نقش مهمی در بهبود عملکرد یک سازمان دارند. کارت امتیازی متوازن از نوآوری های اخیر مدیریتی است که سازمان را از چهار دیدگاه عمده مدیریتی مورد ارزیابی قرار می دهد و هدف آن، فراهم کردن دید جامعی از کسب وکار برای مدیر...

امروزه موضوع رباتیک و به خصوص ربات های ماهی زیر دریایی، بحث جذابی برای بسیاری از محققان بوده است، لذا در این پایان نامه برای رسیدن به نتایج جدیدتر در طراحی این گونه ربات ها تلاش زیادی انجام شده است. در بحث کنترل فازی ربات ماهی در حضور عدم قطعیت ابتدا به مدل ربات ماهی نیاز می باشد، که طبق تحقیقات انجام شده دست یابی به یک حرکت بهینه در یک وسیله ی زیر دریایی خود مختار نظیر ربات ماهی بسیار سخت و پ...

رساله حاضر در چهار بخش نوشته شده است. بخش اول: کلیات بررسی "واژگان کلیدی"، پیشینه قصه در فرهنگهای جوامع بشری، دین یهود و مسیح و عوامل توجه قرآن به قصه، این واقعیت را آشکار میکند که قصه از دیدگاه تمدنهای بشری، دین یهود، میسح و قرآن از جایگاه ویژه و مهمی برخوردار است. بخش دوم: شیوه قصه گویی قرآن، دو ویژگی صوری و محتوایی قصه های قرآن بیانگر شیوه قصه گویی قرآن کریم است. بخش سوم: مقایسه شیوه قصه گوی...

  در این مطالعه، کنترل کننده شبکه عصبی راف مبتنی بر توابع شعاعی مدل مرجع با آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی در حضور عدم قطعیت محدود ارائه می گردد. کنترل کننده ارائه شده به فرم ترکیبی، شامل کنترل کننده شبکه عصبی راف مبتنی بر توابع شعاعی و کنترل کننده کلاسیک می باشد. به دلیل استفاده از کنترل کننده کلاسیک در کنار کنترل کننده هوشمند، می توان انتظار محدود بودن پاسخ حالت گذرا را داش...