در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

موتور bldc1 از دسته موتورهای الکتریکی سنکرون است که شباهت زیادی با موتورهای dc دارد. به دلیل پاسخ بهتر سرعت و گشتاور، پاسخ دینامیکی بالا، بازده بالا، طول عمر بالا، عملکرد بدون نویز و محدود عملکرد متفاوت سرعت، این موتور نسبت به موتورهای dc و القایی برتری دارد. کنترل مستقیم گشتاور به منظور درایو موتور bldc به کار گرفته شده است. سرعت بالای پاسخ گشتاور، طراحی ساده و مقاوم از مزایای این روش کنترلی ...

در این پایان¬نامه طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس در سیستم¬های مکانیکی ارائه شده است که می¬تواند رفتار دینامیکی سیستم تعلیق را در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل کند. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می شود که حلقه بیرونی به طراحی نیروی مطلوب و حل...

در این پژوهش طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم حرکت موشک تحت فرمان خط- دید با وجود عدم قطعیت های مدل مورد توجه قرار گرفته است. با توجه به اهمیت کنترل و هدایت موشک های تحت فرمان خط - دید در صنعت هوا فضای کشور و پیشرفت های چشمگیر در زمینه پرواز اهداف مانورپذیر، دو دیدگاه کلی برای تحلیل موشک های تحت فرمان خط- دید جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت های مدل و اغتشا...

در این پایان نامه به کنترل تطبیقی وضعیت ماهواره با استفاده از رویکرد مدل چندگانه پرداخته شده است. به طور خاص روی کنترل وضعیت ماهواره تحت محدودیت روی سرعت زاویه ای کار شده است. یک قانون کنترل تطبیقی با فیدبک خروجی مبتنی بر ناکنشگری ارائه شده است و سپس با تقسیم فضای پارامتر ماتریس ممان اینرسی به زیرفضاهای کوچکتر مجموعه ای از جفت های مدل/کنترل کننده ایجاد شده است. با کلیدزنی بین این مجموعه بر اساس...

در این تحقیق، دو ساختار کنترلی جدید جهت کنترل سیستمهای غیرخطی که در حضور عدم قطعیتها قرار دارند، ارائه شده است. کنترل کننده های طراحی شده بر اساس روش کنترل تطبیقی مدل مرجع می باشند. در نخستین کنترل کننده طراحی شده، نیروی کنترلی اعمالی به سیستم تحت کنترل، مجموع سه نیروی کنترلی ناشی از کنترل¬کننده¬های فازی نوع دو، کلاسیک و جمله مقاوم در نظر گرفته شده است. با استفاده از تابع لیاپانوف مناسب طراحی ش...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

گلخانه به عنوان جزئی جدایی ناپذیر از کشاورزی مدرن، سهم وسیعی در تولید محصولات کشاورزی دارند. هدف گلخانه ها ایجاد فضایی بسته است که دما و رطوبت داخل آن قابل کنترل باشد. مدل های گوناگونی برای سیستم گلخانه ارائه شده است. سیستم گلخانه چند ورودی چند خروجی بوده و همچنین در سیستم تزویج وجود دارد. مدل های ارائه شده برای سیستم، انطباق کامل با سیستم واقعی ندارند. در مدل استفاده شده در این پایان نامه دما ...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

کنترل سیستم های غیر خطی که دارای پارامترهای متغییر سریع می باشند همواره به عنوان یک چالش مطرح بوده است. در این پروژه یک کنترلر فازی نوع-2 عمومی تطبیقی غیر مستقیم معرفی شده است که علاوه بر بی نیازی از دانستن مدل سیستم، با استفاده از قوانین تطبیقی و بهره جستن از مزایای سیستم های فازی نوع-2 عمومی در مقابل تغییرات سریع پارامترها نیز مقاوم می باشد. کنترلر مورد نظر از توانایی سیستم های فازی نوع-2 عمو...