یکی از روشهای طراحی کنترل کننده برای سیستمهایی با وجود عدم قطعیت، روش شکل¬دهی¬حلقه می¬باشد. این روش، یکی از روشهای کارآمد در زمینه طراحی سیستم¬های کنترل مقاوم برای سیستم¬های خطی و غیرخطی و دارای نامعینی است. از عواملی که باعث محدودیت در این روش می¬شود تجربی و آزمون و خطایی بودن این روش است. در این روش کاری که تابحال انجام می¬دادند، حدس یک تابع تبدیل بهره حلقه بود که دارای شرایط کنترل مقاوم روش ...

آلیاژهای حافظ شکل می توانند با تبدیل انرژی گرمایی ورودی به انرژی مکانیکی، نیرو و کرنش بزرگی را ایجاد کنند که به همین دلیل، از آنها بعنوان عملگر در میکروپمپ ها استفاده می گردد. هدف از این پژوهش، بررسی اثر حافظ شکلی عملگر آلیاژ حافظ شکل در تحریک یک دیافراگم می باشد. دیافراگم متشکل از یک غشاء مستطیلی می باشد که یک و چند سیم از جنس آلیاژ حافظ شکل درون آن جاسازی شده است. معادلات حرکت حاکم با استفاده...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...

در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

خواص الکترونیکی واپتیکی و ترموالکتریکی homno3 و ناخالصیها با استفاده محاسبات اصول اولیه ونظریه تابعی چگالی بررسی شده است. برای انجام محاسبات از روش امواج تخت تقویت شده خطی وتقریب گرادیان تعمیم یافته استفاده شده است.

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس ها منتقل می کند جریان غلیظ می گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می باشد. آگاهی از سرعت پیشانی این جریان ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار بد...

سنتز دی آلکیل دی تیو فسفات روی (ZDDP) از دو مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول الکل با پنتا سولفید فسفر واکنش داده و دی آلکیل دی تیوفسفریک اسید تولید         می کند. در مرحله دوم اسید به دست آمده با اکسید روی، خنثی شده و محصول نهایی به دست می آید. در هر کدام از مراحل فوق، علاوه بر محصول،‌ ناخالصی هایی به صورت محصولات جانبی ایجاد می شوند که حضور این مواد می تواند در کیفیت محصول نهایی موثر باشد.با...