امروزه کنترل سرعت خودرو به منظور آسایش راننده،کاهش تصادفات، فراهم نمودن شرایط ایمنی و نیز کاهش مصرف سوخت و آلودگی هوا اهمیت زیادی پیدا کرده است. با افزایش تصادفات گسترده که ناشی از بی احتیاطی راننده و عدم دقت او در کنترل خودرو می باشد و همچنین با توجه به گسترش روز افزون خودروها در شهرها و ایجاد پدیده ای به نام ترافیک، نقش راننده تغییر کرده و نیاز به ایجاد سیستم هایی به منظور کنترل حرکت خودرو می...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

با توجه به اینکه شیوه های کشورداری و اداره امور کشور بواسطه نوع و حکومت کشورها مختلف است اما عدم تمرکز یا تمرکززدایی یکی از شیوه های رایج در کشورداری و اداره امور کشور می باشد. این روش، اصولاً درکشورهای بسیط پیچیده کاربرد دارد. در این کشورها که ایران، فرانسه انگلستان و ... نمونه هایی از آن ها هستند. اداره امور ملی به قوه مرکزی واگذار شده اما اداره امور محلی بصورت غیر متمرکز و به شکل قیمومتی می ب...

در این مقاله یک کنترل کننده بهبود یافته برای مبدل های چند ورودی که در سیستم های انرژی ترکیبی مورد استفاده قرار می گیرند، پیشنهاد می گردد. با توجه به چند متغیره بودن مبدل های مذکور و حضور نامعینی و اغتشاشات در این سیستم ها، کنترل کننده پیشنهادی بر مبنای سنتز μ و به صورت غیر متمرکز طراحی می گردد. در این راستا، نخست مدل مناسب فضای حالت برای مبدل سپیک دو ورودی تحت مطالعه که یک مبدل کاهنده/ افزاینده...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...